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PAGE PAGE 16 第3章 单输入单输出控制系统的分析 建立系统数学模型的主要目的是为了对系统性能进行分析与设计。对控制系统的分析有稳态性能和动态性能分析，如系统的稳定性，稳态误差，动态响应性能参数等。其分析方法主要有时域法和频域法两种。时域分析法是直接在时间域内计算系统的时间响应、分析系统的稳定性、能控和能观性、动态性能等，这种分析方法的结果比较直观。频域分析法是在系统受到频率为的正弦信号激励时，分析系统输出幅值和相位与输入激励之间的关系，进而得到系统的性能特性。 MATLAB控制系统工具箱（Control System Toolbox）对控制系统，尤其是对线性时不变（Linear Time Invariant,简称LTI）系统的建模、分析和设计提供了一个完整的解决方案，也避免了繁杂的编程工作，是线性控制系统分析和设计的高效率的工具。 3.1单输入单输出（SISO）控制系统的模型及其转换 在得到控制系统各个环节的MATLAB表达之后，通常需要进行串联、并联、反馈连接等处理方式，将比较复杂的系统化成简单的系统，再进行分析和设计。在控制系统工具箱中提供了一些函数来支持系统的连接。 3.1.1 (a)Xn(s) (a) Xn(s) Xn-1(s) X2(s) X1(s) Gn(s) G1(s) G2(s) (b) Xn(s) X1(s) G1(s)G2(s)…Gn(s)