第5章线性定常系统综合.docVIP

PAGE PAGE 13/18 第5章 线性定常系统的综合 5.1 系统综合的概念 1、系统综合 系统综合：确定系统控制规律（控制器的结构和参数）。 控制方式：开环/闭环（反馈）控制。 反馈控制综合方法：时域法（状态空间法），复频域法（根轨迹法、对数频率特性法等）。 2、期望极点 系统的动态性能与闭环极点和零点都有关，但主要地取决于极点在左半s平面上的位置。 根据系统时域性能指标所确定的综合后系统的极点称为期望闭环极点。 通过系统综合使闭环系统极点分布在期望位置称为极点配置。 ◆典型二阶系统 当给定系统的和，可确定系统的期望闭环主导极点为 式中，为最大超调量，为调节时间，为阻尼比，为自然振荡频率。 ◆单变量高阶系统 以将闭环系统设计为近似二阶系统的目标，先按照系统的和确定闭环主导极点为，再按照 的要求确定其他期望闭环极点。 若原系统在期望闭环主导极点附近有零点，可有意设置期望极点与其形成偶极子，以保证闭环主导极点的主导性。 ◆多变量系统 确定期望极点的难度较大。一般先分别确定各子系统的期望极点，再进行协调。 3、综合的内容 动态+稳态 5.2 两种比例反馈（取自讲义5.2/5.3） 1、输出比例反馈和状态比例反馈 对系统 ▼输出比例反馈 图中，—输出反馈系数矩阵；—参考输入。 原系统的控制量成为 即 闭环系统为 ▼状态比例反馈 图中，—状态反馈系数矩阵