基于包围盒的碰撞检测算法的研究及应用-信号与信息处理专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 独 创 性 声 明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作 及取得的研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方 外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为 获得电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与 我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的 说明并表示谢意。 签名： 日期： 年 月 日 关于论文使用授权的说明 本学位论文作者完全了解电子科技大学有关保留、使用学位论文 的规定，有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘， 允许论文被查阅和借阅。本人授权电子科技大学可以将学位论文的全 部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后应遵守此规定） 签名： 导师签名： 日期： 年 月 日 万方数据 万方数据 摘要 摘 要 由于碰撞检测(Collide Detection, CD)是虚拟现实技术(Virtual Reality, VR)中不 可缺少的一部分内容，因此随着虚拟现实技术的快速发展，使得碰撞检测在计算 机图形学、计算机动画、机器人学等领域成为重要的研究课题。最新研究表明， 人们在三维实时交互系统中的实际感知质量，并不取决于系统能否精确模拟物体 的运动，而是取决于能否对发生碰撞后的效果进行实时模拟，这就对碰撞检测的 实时性提出了更高的要求。 因此，本文在保证碰撞检测精确性的前提下，为了提高碰撞检测的实时性而 对碰撞检测算法的一个重要分支--层次包围盒算法进行了深入研究。本文主要的研 究内容以及创新点如下： 首先，对碰撞检测的常用算法进行了总结性的介绍，其中重点介绍了层次包 围盒方法。通过从各个方面对各种包围盒技术的介绍，总结出它们各自的优劣， 从而为后文选择何种包围盒提供了理论依据。 其次，对传统的基于 OBB 包围盒的层次包围盒树碰撞检测算法--RAPID 算法 进行了深入研究，并针对 RAPID 算法中层次包围盒树的结构和 OBB 包围盒的构 造方式进行改进。仿真结果表明：改进算法在双模型仿真场景中可以减少不必要 的包围盒求交数目；在多模型仿真场景中可以快速排除掉明显不相交的物体，使 得物体间的冗余测试数量减少。因此，和 RAPID 算法相比，无论是在双模型场景 还是多模型场景中，改进算法都具有比较明显的优势。 再次，对传统的基于 AABB 包围盒的层次包围盒树碰撞检测算法--SOLID 算 法进行了深入研究，并针对 SOLID 算法中层次包围盒树的节点进行了存储上的优 化。仿真结果表明：和 SOLID 算法相比，优化算法不仅减少了碰撞检测时间，还 极大地节省了内存空间，将它应用于模型较为复杂的仿真场景中能取得更加满意 的效果。 最后，将本文对碰撞检测算法的研究成果应用于 XXX 智能子弹药项目中。仿 真结果表明：在保证碰撞检测真实性的前提下，基于 AABB 包围盒的优化算法能 够很好地解决系统仿真中碰撞检测实时性的问题，从而为碰撞检测在实际项目开 发中的成功应用提供了一种有效的方法。 关键词：碰撞检测，层次包围盒树，OBB，AABB， RAPID 算法，SOLID 算法 I ABSTRACT ABSTRACT As one important part of Virtual Reality(VR), Collide Detection(CD) has been researched in many fields such as computer graphics, computer animation, robotics and so on with the development of VR . The recently research indicate that the requirements for real-time of collision detection have become higher than before, because the perceived quality of most interactive 3D applications does not depend on exact simulation, but rather on real-time response to collisions. In order to improve the requirement of real-time of CD, this paper researched an important branch of CD algorithm-hierarchical bounding volume(HBV)algorith