工业PC机和单片机串口通信在模具焊接机器人中应用.PDFVIP

工业PC机和单片机 串口通信在模具焊接机器人中的应用 崔兴强，王虎符，伍臻 (湖南大学， 湖南长沙410082) 摘要：本文阐涟了横鬃熙攘搋器凑露攘麟溱缀旗篱瀵冀攀豢灏纛警渗灞隧鬻攀黟黪渤麟羲辫獭◇鬃熬零虢盼硬盼钴构 一l o ii ■。曩。”*强i掣一。搿- j 旁劈留z罐彤裙籀鬻孝裙雾露滚寤澎嬲镤黪鬻≥黪j◇移露黪露黪雾箨荔g霪誊参黪一『黪鬓g爹嚣黪≯髻誊鬻慧t誊|≯ i薯参|j 菇碧掰j尊舒茹勃触擘劳爹黪，箨灞鬻鬻壤参露黪荔|黪黪雾，雾≯蘩蘩簿i豢i霪|蘩荔磐霪黪雾：爹雾l爹黪§§黪誊鼍器j?l雾j 中圈分类号：硼毪4象2 。襄霸赫骥ii瀵。雾萋§懑灞§自囊黪繁i灞鳓黪潞鬻囔嘲醚爨斓缫蕊i蘩黪鬻鏊囊鬻瀵凌囊l饕蓑鬻蘑黪雾一i 。i!|jijl|≯蔓譬誊蒡雾j量’雾≯|黪|萋露i霪譬誊囊薯誓誊尊雾凳磐舞雾尊；菇势妻j雾”|t|舅l蘩；鬓攀|l舞劳-§$黪黪嚣ii；蒡雾|尊j；旁l}§|l参季砻|謦荸}誊 1引言 焊接是现代制造领域的重要工艺方法之一。在现代社 Ii控机IPc 会高速发展的今天，传统的手工焊接方法已不能满足现代 B：====I示教系统 高技术产品制造的质量、数量的要求。因此，保证焊接产 品质量的稳定性、提高生产效率和改善劳动条件已成为现 代焊接制造工艺发展亟待解决的问题。电子技术、计算机 人轴运动控制}Pcl8136 I以太网卡 技术、数控及机器人技术的发展，为焊接过程自动化提供 了十分有利的技术基础，在此基础上，以焊接机器人为核 交流伺服电机驱动器 l步迸电机驱动器 传感Il开芙I I远 心的焊接自动化技术有了长足的发展。 器模ll堵输I l挫 拟琏Il入输l I通 输入Il出 I信 2模具焊接机器人结构 交流伺服电机} 步进电机 本文所研究的模具焊接机器人为龙门式机械结构装 置，用来焊接汽车覆盖件模具，该装置有六个自由度：x、 图l焊接机器人控制系统体系结构 y、Z、O、d、B。X轴(纵向)和l，轴(横向)的运动是 由交流伺服电机、减速器、齿轮齿条传动、直线导轨等组 六轴运动控制卡，它是工控机与各轴驱动单元的桥 成的驱动装置来实现。Z轴(垂直方向)的运动是由交流 梁，工控机发出运动命令后，由六轴运动控制发出电信号 伺服电机、减速器、滚珠丝杆、直线导轨等组成的传动装 给电机驱动器或接口控制电路。本系统所使用的六轴运动 置来实现。x轴、y轴和Z轴构成笛卡尔直角坐标系，保 Inc．的PCI一8136M。 控制卡为台湾ADLINKTbchnology 证焊接机械手可准确地运动到三维空间的任意位置。而0、 PCI一8136M支持脉冲型和电压型的电机驱动器：产生脉冲 d、B用于确定机械手的姿态。六个自由度的联合实现了 序列或电压量控制伺服电机驱动器和步进电机驱动器。 对模具毛坯模架的上千条焊缝进行全方位的自动焊接，也 PCI一81