智能小车-实习报告与...docVIP

. .. 1.实习任务与要求 1.1实习目的 1、机械构件如何通过电机驱动实现不同的动作； 2、控制电路的设计及其分析； 3、控制器如何通过传感电路感知世界； 4、设备如何构成控制反馈等。 1.2实习要求 1、熟练掌握单一传感器、单电机在控制器作用下实现具体机械构件的控制。 2、熟练掌握控制器采集多类型、多数量传感器信息并通过复杂电路控制多 电机实现对多 机械构件的控制； 3、熟练掌握各种电机在控制器作用下，驱动机械构件实现复杂运动。 2.1四轮直流电机智能小车 2.1.1小车的装配 组装按照电路图要求组装，组装完成如附件直流小车图。 2.1.2电机系统 1.电机的工作原理： 复杂的直流电机结构可简化为电机具有一对主磁极，电枢绕组只是一个线圈，线圈两端分别联在两个换向片上，换向片上压着电刷A和B，如图2-2。 1— 主磁极：励磁绕组上加上直流电压，励磁绕组上有励磁电流通过，使定子铁心产生固定磁场，即定子的主要作用是产生主磁场。 2—电机绕组：在固定的磁场中旋转，主要作用是产生感应电动势或产生机械转矩，实现能量的转换。 3、4—换向器：电刷固定不动，换向片与电枢绕组一起旋转，主要作用对电动机而言，则是将外加的直流电流转换为电枢绕组的交变电流，并保证每一磁极下，电枢导体的电流的方向不变，以产生恒定的电磁转矩。 2.直流电机的控制 1.使用脉冲宽度调制（PW