基于递推的船舶航向鲁棒控制器设计-系统工程专业论文.docxVIP

哈尔滨工程大学 哈尔滨工程大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由 作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用已在 文中指出，并与参考文献相对应。除文中己注明引用的内容外， 本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对 本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均己在文中以明确方式 标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 作者(签字)：身馘状 日期： ★／口‘年弓月l z-El 哈尔滨工程大学 学位论文授权使用声明 本人完全了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校 攻读学位期间论文工作的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨 工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件。 本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据 库进行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本 学位论文，可以公布论文的全部内容。同时本人保证毕业后结合 学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一署名单位为哈 尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。 本论文№在授予学位后即可 口在授予学位12个月后 口 解密后)由哈尔滨工程大学送交有关部门进行保存、汇编等。 1 1 ． I 作者(签字)：孑{鹬妇穴导师(签字)：旅．9等， I 日期： h l了年易月l Z．Et ★扣年弓月I z日 —————————————————————————————————————————————————————一哈尔滨一r程大学硕+学位论文 —————————————————————————————————————————————————————一 哈尔滨一r程大学硕+学位论文 摘 要 本文主要对船舶航向控制问题进行研究。 船舶航向控制一直是海洋控制领域的重点课题，尤其是在当今全球经济 蓬勃发展，物资流动迅速的环境下，人们对航向控制提出了更高更严格的要 求。当今大部分航向控制器仍然采用Nomoto线性数学模型，忽略了船舶实 际运动具有的非线性，已经不能很好地解决实际控制问题。针对这一情况， 在查看大量参考资料后，发现鲁棒控制理论有解决航向控制问题的可能性。 鲁棒控制理论是分析和设计不确定系统的一种强有力的工具，主要解决 对象建模中的误差和外界干扰引起的模型摄动所导致的控制品质恶化的控制 难题。鲁棒控制理论在实际工程中的应用也越来越广泛。各种鲁棒控制算法 不断发展并日趋完善。本文对闭环增益成形算法进行分析说明，这种算法在 理论上对不确定性系统的控制稳定性更强。 Backstepping是一种运用系统化的方式构造反馈控制规律及相关的 Lyapunov函数的非线性控制方法。本文对其进行系统介绍，重点分析了递推 设计的算法原理和过程步骤，通过其与一般线性化设计方法的比较研究，总 结出这一设计方法的优越性及局限性，为航向控制器的设计奠定了基础。 之后本文对船舶航向运动过程进行分析和说明。在Nomoto数学模型和 Norrbin数学模型的基础上，根据实际的航行环境和条件，分别建立不考虑外 界干扰和考虑外界干扰的非线性船舶运动数学模型，针对后者，将闭环增益 成形算法引入Backstepping设计方法中，进行航向控制器设计。 具体的设计步骤可以简略概括为：化系统为严格反馈控制形式；假设系 统的后一个状态变量是前一个状态变量的虚拟控制，通过适当的变量代换， 构造适合的Lyapunov函数；逐步进行控制器控制规律的推导，使整个系统的 平衡点满足一致渐近稳定。 选取适当的参数之后，对本文设计得出的风浪扰动下的船舶航向鲁棒控 制器在Matlab环境下进行仿真试验，仿真结果验证了这一控制器的有效性。 关键词：鲁棒控制；Backstepping；船舶航向控制；闭环增益成形 ABSTRACTIn ABSTRACT In this paper，the problem of ship course control is mainly studied． The ship coarse control is an important research topic in the field of ocean control all the time，especially in the current time when the global economy is in a flourish and material goods flow SO fast，leading up to more and stricter requirements to ship course control proposed by people．Most coarse controllers nowadays are still bas