机器人技术 第一章绪论.pptVIP

机器人技术 成都信息工程学院·控制工程学院 王国江 wanggj345@ 前 言 课程性质: 专业选修课程 课程目标：本课程研究对象是分析解决机器人学中的主要问题，具备使用、研究、设计机器人系统的必要理论知识和一定的分析计算及编程能力，培养学生从事多学科交叉渗透、综合运用的科学研究能力。 考核：考试成绩50%，平时成绩20%,实践考核 30%。 教材及主要参考书 教材：{日}白井良明，《机器人工程》，科学出版社。日本著名大学面向21世纪教育改革成果教材。简洁但内容丰富、涵盖面广、新知识多。 教学参考书： [美] Saeed B.Niku, 机器人学导论—分析、系统及应用，电子工业出版社，2004.1 蔡自兴，机器人学，清华大学出版社，2000. 9 谢存禧,机器人技术及其应用,机械工业出版社，2005.8 [美]R.西格沃特，自主移动机器人导论，西安交通大学出版社，2006.9 有关的文献期刊 IEEE Trans. on Automatic Control (AC), Man-Mach. System (MMS), System, Man and Cybernetics (SMC), Robotics Automation (RA) IEEE Automatic Control Magazine The International Journal of Robotics Research ASME Journal on DSMC ( Dynamic Systems, Measurement and Control ) Robotic Today 机器人 —— 中科院沈阳自动化所（沈阳） 自动化学报 —— 中国自动化学会、中科院自动化所（北京） 控制理论与应用 —— 华南理工大学（广州） 高技术通讯 —— 中科院情报所（北京） 章节安排 第一章 绪论 第二章 机器人数学基础 第三章 机械手的运动 第四章 机械手的控制 第五章 机器人的感觉 第六章 环境识别 第七章 移动和机构控制 第一章 绪论 机器人的定义 机器人的发展历史 机器人的分类 机器人的结构与控制方式 机器人的应用 机器人的定义 美国机器人协会（RIA）的定义：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过可编程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能机械手。 日本工业机器人协会（JIRA）的定义：工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行器的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。 我国对机器人的定义：蒋新松院士曾建议把机器人定义为“一种拟人功能的机械电子装置”(a mechantronic device to imitate some human functions)。 机器人的定义 总结各种说法，概括各种机器人的定义，一般可以按以下特征来描述机器人（国际标准化组织(ISO） ）： 1. 机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官 ( 如 肢体、感官等 ) 的功能； 2. 机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变，是柔性加工主要组成部分； 3. 机器人具有不同程度的智能，如记忆、感知、推理、决策、学习等； 4. 机器人具有独立性，完整的机器人系统，在工作中可以不依赖于人的干预。 机器人的发展历史 东汉、张衡发明的指南车 1768-1774，瑞士钟表匠制作的木偶机器人 1920捷克剧作家Karel Capek首次提出Robota一词 1950美国科幻作家Assimov,提出机器人三守则 机器人的发展历史 上世纪四十年代，由于核工业和军事工业的发展，研制了 “遥控操纵器” 主要用于放射性材料的生产和处理过程。 1954年美国人George C. Devol开发出世界上第一台电子可编程机器人装置。 1962年美国研制出第一台真正意义上的工业机器人，并成立了Unimation公司，开始定型生产名为Unimate的工业机器人 机器人的发展历史 经历了40多年的发展，随着机器人技术的发展形成了新学科 — 机器人学（Robotics）。 它包括有基础研究和应用研究两个方面 主要研究内容有： (1) 机械手设计； (2) 机器人运动学、动力学和控制； (3) 轨迹设计和路径规划 (4) 传感器； (5) 机器人视觉； (6) 机器人语言； (7) 装置与系统结构； (8) 机器人智能等。 我国机器人研究的简况 机器人的种类 根据机器人可以代替人的不同器官可分为： 操作机器人：手 移动机器人