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题目基于惯性定位与视觉检测技术的管道机器人系统设计 摘要 对于非开挖技术铺设的地下管线，现有的管道机器人由于体积大、防水密封性能差、爬坡和负载能力有限等原因，难以在此类管道中完成管道检测任务。本文设计一种防水密封等级高、负载能力大、爬坡能力强，且具有自主定位和视觉检测功能的新型伸缩式管道机器人。 首先，本文介绍了系统的结构设计，并且分析机器人的受力情况以及爬坡和负载能力。接着，利用姿态解算和三维航迹推算实现了机器人的惯性定位。然后，设计了基于CCD传感器的视觉检测算法用于识别和分类管道故障。最后，一系列的场地测试验证系统的性能指标。 关键字 伸缩式管道机器人 惯性定位 视觉检测 CCD 绪论 地下管线是城市基础设施的重要组成部分，承担着通信、供水、电力等关键职能，常被誉为城市的“生命线” REF _Ref425961705 \r \h [1]。然而，城市地下管线规模大、布局杂，且缺乏统一详尽的管网档案，给地下管线的使用与维护带来诸多困难 REF _Ref431201877 \r \h [2]。一些城市相继发生大雨内涝、管线泄漏爆炸、路面塌陷等事件 REF _Ref431201890 \r \h [3]。因此，为了保障城市各项市政功能的正常运转，急需对各类地下管线进行必要的勘测和维护。 通常情况下，地下管线勘测的核心是对地下管线进行定位，具体需要探明管道的三维坐标，得到管道的铺设轨迹；管线维护的核心是对管道进行无损检测，以便发现管壁是否存在裂纹或塌陷。在现阶段，地下管线的定位或检测任务主要依赖工程技术人员使用各类仪器进行人工探测 REF _Ref431203131 \r \h [4]。随着我国城市地下管线的规模日渐扩大，传统的人工探测方法耗时耗力，难以满足当前不断积累的管道定位与检测任务需求。此外，相当数量的地下管线穿越河流、建筑、公路等地表障碍，管道检测任务的工作场地狭小，管井内部环境极为恶劣，因而人工携带探测仪器进行管线探测十分困难。 管道机器人属于特种机器人领域，是一种由自身控制系统或远程遥控的在管道内自由行走，携带CCD摄像头、超声波探伤仪、焊接臂等任务载荷，完成一种或多种管道作业的机电一体化系统。根据驱动机构的不同，典型的管道机器人可以分为介质压差式管道机器人、轮式管道机器人、履带式管道机器人和伸缩式机器人 REF _Ref430332855 \r \h [5]。介质压差式管道机器人利用管道中流动介质在机器人两端形成的压力差驱动机器人前进，无需外部能源即可完成长距离作业，但其运动速度和运动状态难以控制 REF _Ref431203264 \r \h [6]。轮式管道机器人结构简单、容易控制，但是存在爬坡能力差、牵引力小等缺点。与轮式管道机器人相比，履带式管道机器人因其履带和管道内壁间的接触面积较大，故具备良好的环境适应性和一定的牵引力 REF _Ref425962012 \r \h [7]。但是，履带式管道机器人不易小型化、重量大、容易倾覆，多适用于大中口径的管道。采用伸缩式驱动机构的蠕动式管道机器人具有运动稳定、牵引力大、爬坡能力强、横截面积小等优点REF _Ref425962472 \r \h[8]，但其轴向尺寸较长，行进速度慢，弯曲管道的通过能力较差 REF _Ref425962097 \r \h [9]。 目前，非开挖技术铺设的中小口径地下管线在城市中占有重要的位置。一般而言，这些管道的倾角范围从10度到30度，管道内有大量的污水污泥。因此，典型的轮式或履带式机器人很难适应这些恶劣的环境。针对此类地下管线的特点，本文结合轮式管道机器人和蠕动式管道机器人的优点，设计一种新型伸缩式管道机器人。该机器人使用电机丝杠驱动结构配合轮式支撑结构，具有稳定的运动状态和较大的牵引力。 针对机器人的定位，国内外已研究过多种检测方法 REF _Ref431215842 \r \h [10] REF _Ref431215844 \r \h [11]，但在管道机器人定位中由于管道及其埋藏介质的封闭和屏蔽作用，使得外界的联系受到很大的制约，导致常规的声光电等成熟检测定位方法很难应用。现在使用的一些方法也存在一些局限性：β、γ射线具有放射性；静磁场方法定位技术易受磁场干扰；曲率传感器定位不适合直线管道；低频电磁脉冲定位法易受到管道参数的影响。随着惯性技术的发展，由陀螺仪和加速度计组成的惯性系统能够自主定位，解决了在地下和干扰条件下定位不准确的问题。 目前，地下管道检测主要使用管道闭路电视检测系统（CCTV 检测技术）了解管道内部状况，缺少定位功能和管道故障识别功能。因此，将惯性定位技术和基于CCD传感器的视觉检测技术相结合设计新型的系统，可以实现地下管线勘测和检测维护工作。 本文设计一种新型的伸缩式管道机器人作为地下管线勘测和维护