基于改进RRTConnect的移动式起重机动作序列规划研究-计算机应用技术专业论文.docxVIP

研究生优秀毕业论文 大连理工大学硕士学位论文摘 大连理工大学硕士学位论文 摘 要 近年来，大型起重机吊装行业迅猛发展，超大型吊装日渐普遍，推动了用于辅助吊 装方案设计人员快速有效制定作业方案的计算机辅助吊装仿真技术的广泛应用，而现存 的仿真工具在吊装动作序列规划上的低效性问题也日益突出。本文重点研究了基于随机 采样思想的高自由度动作搜索算法一一I己RTCo衄ect，针对其在动作规划中因树生长缺乏 方向性、所得路径迂回严重、平滑性较差而导致路径代价大、规划时间长、路径质量差 的问题，提出了一种新型的算法用于起重机的动作序列规划。算法通过在采样策略、代 价度量方式等方面的改进以及对既得路径的平滑处理，使随机采样具有了特定的方向 性，从而能在给定的吊装环境中根据被吊物的初始和就位位置规划出一条安全、无碰撞 的、满足起重性能约束的、相对平滑的高质量可行动作序列。并且，本文将研究成果嵌 入课题组的吊装仿真平台，通过几个作业案例验证了所提方法的高效性。 本文首先对目前吊装仿真软件及动作规划算法存在的问题进行研究，分析其优点与 不足，在发扬优点、尽量克服不足的基础上，依据改善仿真效果、提高算法性能的思路 设定研究内容，组织文章结构。 然后，作为研究算法与完善仿真平台的基础，本文对移动式起重机的作业原理进行 分析。定义了吊装系统的刚体模型、位姿表达向量、位姿变换矩阵、动作代价度量函数 等，进而建