基于多机器人的H型钢火焰切割系统的路径规划研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

摘要 具布多机器人的切割系统能够更好的发挥潜能，如何进行路径规划，使得各 机器人在不发生碰撞的前提下尽可能同时工作，从附尽快完成切割任务，对于提 高切割工作的效率具有非常重要的意义， 日型钢切割的路径规划并不是单纯的依靠数学方法，寻找一条时间最短的路 径。由于系统配备多台切割机器人，因此在切割过程中涉及到了机器人碰撞的问 题。同时，由于火焰切割自身的特点，在执行切割任务时，机器人的轨迹不能随 偏 意更改，因此给机器人的碰撞规避带来了相当大的难度。 本文在对火焰切割系统进行分析的基础之上，根据切割任务的特点和要求， 喝 确定采用时间延迟的方式作为碰撞规避的方法，进而确定了路径规划方案，将切 割机器人的路径规划问题抽象成多维有约束最优化问题。首先对切割任务的路钱 进行了初步的规划，将切割任务分为了多个阶段，在切割路径段的基础上添加了 辅助路径段和延迟段， 成机器人的路径序列。然后详细的研究了切割机器人间 的碰撞关系，提出了对切割机器人进行碰撞检测的方法，以碰撞检测的结果为基 础构建最优化问题的约束条件。然后应用 vc忡和 MATLAB 混合编程的方法， 导入路线初步规划和碰撞检测的结果，通过调用 MATLAB 中的最优化函数，求 得延迟时间，究成路径的全部规划。最后以切割 HM588x300 型号的 A 型端部为 例进行了路径规划，并应用 MATLAB 对规划结果进行了仿真。 关键词z 多机器人路径规划切割机器人 、民 4 H H ABSTRACT Cutting is a key step for polishing H-beam f枕巾 construction of sea platform and 由e efficiency of curting is a deteI刀unance 阳伽e construction. To develop the potentiality of cutting robot system， it is critically important to plan the path of each robot work simultanωusly without collision and fmish the work as soon as possible. 1. The path planning of cutting the Hbeam is not decided by fmding the shortest path wi伽 simplema也ematic method. The cutting system is consisted of three cutting .‘ robots，which results in the ine叫tability of collision. Furthermore ，也epath ofcu饥ing robot can not be changed at will due to 伽e traits of flame cutting，which adds difficulty in avoiding the collision. Thispap町 is bas创 on the analysis of flameω忧ing system and focused on 伽 multiple constrain叫optimization of path planning of cutting robot with time lag method. Firstly，primary path planning is madeωdivide the cutting task into many st叩s. And then auxi1iary path and lagged path are added ωgenerate the s叫uence of robot pa:由. Secondly，relationship between robots in the ∞llision is reviewed carefully to produce an examine method for the collision，whose results are 制部 the constraints for the optimization ofbasis foundation. Thirdly，programming method Wl由VC忡 and MATLAB is appli叫to calculate the lagged time wi也 optimization function， which put an end to 也e path pla