基于改进粒子群优化算法的船舶推力分配研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 分类号： 密级： U D C ： 编号： 工学硕士学位论文 基于改进粒子群优化算法的船舶推力分配研究 硕士研究生 ：张开伟 指 导 教 师 ：赵大威 讲师 学 位 级 别 ：工学硕士 学科、专业 ：控制理论与控制工程 所 在 单 位 ：自动化学院 论文提交日期 ：2013 年 12 月 论文答辩日期 ：2014 年 03 月 学位授予单位 ：哈尔滨工程大学 万方数据 万方数据 Classified Index U.D.C A Dissertation for the Degree of M.Eng Research on The Thrust Allocation of Vessel Based on Improved Particle Swarm Optimization Algorithm Candidate: Zhang Kaiwei Supervisor: Docent Zhao Dawei Academic Degree Applied for: Master of Engineering Specialty: Control Theory and Control Engineering Date of Submission: Dec, 2013 Date of Oral Examination: Mar, 2014 University: Harbin Engineering University 万方数据 万方数据 哈尔滨工程大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人独立完成的。 有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注 明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文 的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声 明的法律结果由本人承担。 作者（签字）： 日期： 年 月 日 哈尔滨工程大学 学位论文授权使用声明 本人完全了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校攻读学位期间论文工作 的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送 交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据库进 行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文，可以公布论文的 全部内容。同时本人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一 署名单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。 本论文（□在授予学位后即可 □在授予学位 12 个月后 □解密后）由哈尔滨工程 大学送交有关部门进行保存、汇编等。 作者（签字）： 导师（签字）： 日期： 年 月 日 年 月 日 基于改 基于改进粒子群优化算法的船舶推力分配方法研究 万方数据 万方数据 摘 要 随着深海资源的不断发现和开发，越来越多的船舶需要装备动力定位系统。船舶动 力定位系统是指船舶在其控制系统的作用下，依靠船舶自身推进系统产生推力来抵御外 部环境的干扰，使船舶保持在某一位置及艏向。推力分配部分是船舶动力定位系统不可 缺少的一部分，其主要作用是：确定各个推进器的推力及方位角，以产生船舶控制系统 所需要的横向、纵向力以及回转力矩指令。本文以装有七个全回转推进器的“海洋石油 201”船为研究对象，使用仿真的方法对船舶推力分配问题展开深入的研究。 主要工作内容如下： (1) 建立动力定位系统的数学模型，包括船舶运动状态空间模型、船舶运动环境干 扰模型（包括风、浪、流的干扰）。设计一个 PID 控制系统，其中包括纵向、横向和艏 向三个控制回路，每个控制回路都有一个 PID 控制器，将船舶最终期望的位置和艏向以 线性叠加的方式给出，以保证控制系统给出合理范围的指令。通过船舶运动闭环仿真实 验，验证所建立的模型及设计的 PID 控制系统。 (2) 通过建立合适的目标函数和约束条件建立船舶推力分配优化模型，将船舶推进 系统的能量消耗、推进系统与控制系统之间的推力误差、推进器的磨损等因素降到最低。 分析船舶推进器性能衰减的三种原因，并根据推进器之间的相互影响以及推进器位置， 给出各个推进器推力禁区设置的方法，以最小化船舶推力损失。 (3) 以粒子群优化算法为基础的船舶推力分配方法通常存在收敛速度慢，求解精度 不高的问题。因此，本文从粒子群优化算法自身参数及结构出发，结合多智能体思想， 提出多智能体粒子群优化算法，算法中的每个智能体根据其邻域环境与其邻居进行竞争 与合作的变异操作，模拟粒子群优化算法中粒子速度与位置的进化机制，并对全局最优 智能体采用小范围搜索技术进行自学习操作，以提高算法精确求解问题的能力。 (4) 以序列二次规划法为基础的船舶