基于改进遗传算法的大视场摄像机标定方法研究-通信与信息系统专业论文.docxVIP

III III (3) The realization of calibration method of camera with wide filed-of-view based on virtual calibration board. For the problem of high-precision calibration board is difficult to produce, inconvenient to transportation and maintenance, a virtual calibration plate idea was proposed. Firstly, the two-dimensional image root in shooting small calibration board in wide field. Secondly, image distortion correction based on the invariance of cross ratio. Again, the small calibration plate of the image virtual translate, to build the equivalent of large calibration plate covering the entire viewing area. Finally, the use of a straight line four-point collinear of the cross-ratio invariance solve virtual calibration points in calibration plate . Real image experiments show that calibration precision of the method is higher the small calibration board experiments, but slightly lower than the big calibration board experiments. Above all, this method has the advantages of simple operation, and meet the measurement requirements. Keyword: calibration method of camera with wide filed-of-view, calibration accuracy, genetic algorithm, nonlinear optimization, cross ratio invariability 南昌航空大学硕士学位论文目 录 南昌航空大学硕士学位论文 目 录 I I 目 录 摘 要 I Abstract II 第 1 章 绪论 1 1.1 课题研究背景及意义 1 1.2 国内外研究现状 2 1.3 本文主要研究内容 3 第 2 章 摄像机标定基本理论 5 2.1 摄像机标定概述 5 2.2 摄像机成像理论 5 2.2.1 坐标系的定义 5 2.2.2 摄像机光学系统 7 2.2.3 摄像机成像模型 8 2.3 摄像机标定方法 11 2.3.1 基于二维标定物的标定方法 11 2.4 本章小结 14 第 3 章 基于改进遗传算法的摄像机标定参数优化方法 15 3.1 概述 15 3.2 遗传算法 15 3.3 遗传算法的基本理论 16 3.3.1 基本遗传算法的相关概念 16 3.3.2 基本遗传算法的构成要素 17 3.3.3 基本遗传算法的流程 18 3.3.4 基本遗传算法中存在的相关问题 19 3.4 改进的遗传算法 20 3.4.1 编码 20 3.4.2 初始种群 20 3.4.3 适应度函数 21 II II 3.4.4 选择算子 22 3.4.5 交叉算子 23 3.4.6 变异算子 25 3.4.7 终止条件 26 3.5 非线性优化摄像机标定参数流程与步骤 27 3.6 实验结果及分析 28 3.6.1 实验条件 28 3.6.2 结果分析 29 3.7 本章小结 31 第 4 章 基于虚拟标定板的大视场摄像机标定方法 32 4.1 概述 32 4.2 虚拟标定板 32 4.3 图像畸变预校正 33 4.3.1 标定误差来源 33 4.3.2 图像畸变分析 34 4.3.3 校正方法 37 4.4 图像角点分析与检测 39 4.4.1 图像预处理 39 4.4.2 图像