基于滑模控制的线控转向系统稳定性研究-车辆工程专业论文.docxVIP

山东理 山东理工大学硕士学位论文 中文摘要 万方数据 万方数据 摘 要 传统转向 系发 展到今 天已相 当成熟 ，但 因 传统转向 系的 传动比 为一定 值， 其转向特 性会 因车速 的改变 而发生 变化 ，驾 驶者须具 备在 极短时 间内进 行一定 的操作补 偿的 能力，这在 很大程 度上影 响了 汽车的操 纵稳 定性、安全 性和驾 驶 舒适性 。而线 控转向 是近 些年出 现的新 型转 向系，其特点 是取消 了方 向盘与 前 轮之间的 机械 连接，这样 就为设 计转向 系的 工作特性 提供 了广阔 的空间 ，可 按 需要任意 设计 传动比 等各种 参数 ，从而 提高 车辆行驶 稳定 性。本 文主 要作了 如 下一些工 作： 建立了线 控转 向系统 的数学 模型和 仿真 模 型。在 此基础 上，分别对 采用理 想传动比 与固 定传动 比的转 向系进 行了 对 比仿真分 析，结果表 明：采用理 想传 动比能够 提高 整车操 纵稳定 性，改 善驾 驶 特性。 线控转向 系统 存在着 非线性 、时 变性等 不确 定性因素 ，尤 其是要 求能 抵抗 侧向风 、横摆 力矩等 干扰 因素在 汽车转 向时 对车辆的 影响 。传统 控制 方法一 般 很难获得 满意 的控制 效果。 本文采 用的 滑 模控制可 有效 处理系 统的不 确定性 ， 实现强鲁 棒和 高精度 控制。在 给定仿 真条件 下进行了 系统 对比验 证，结果 表明， 所设计的 滑模 控制线 控转向 系统 ，能实 现车 辆在不同 车速 、不同 附着 系数路 面 上行驶时 ，将 转向轮 横摆 角速度 和车辆 质心 侧偏角等 控制 在一定 的范围 内，让 其实际横 摆角 速度能 较好地 跟踪所 设计 的 理想期望 值，这样 能明显 提高汽 车的 操纵稳定 性， 减轻驾 驶员负 担，显 示了 滑 模控制具 有明 显的优 越性。 鉴于线控 转向 系统的 路感对 于行驶 稳定 性 有重要的 影响 ，建 立了转 向盘回 正力矩的 数学 模型并 进行了 相关仿 真分 析。结果表明 ，采 用本文 建立 的数学 模 型可以满 足驾 驶者转 向时对 方向盘 路感 的 要求，并有效 地提 高汽车 转向时 的操 纵稳定性 。 关键词：汽车；线 控转 向；稳 定性； 变传 动比；滑 模控 制；路 感 I 山东理 山东理工大学硕士学位论文 英文摘要 Abstract The traditional steering system has been developed to a quite mature system. However, due to its fixed steering ratio, the steering responses of automobiles will change with the speed. so drivers must have the abilit y compensated for a certain operation in a very short time. This may largely affect the handling and stability o f automobiles, safety and driving comfort. The steer-by-wire system (SBW) of automobile is a new concept in steering system of automobile, which abolished the mechanical connection between the steering wheels. Thus the gear ratio and other delivery characteristics can be designed independently to improve handling stability effectively. The main research works are as follows. The mathematical model is established, and the simulation model of SBW based on MATLAB/SIMULINK is set up. Using of it and driving characters of the automobile with SBW of ideal steering ratio and fixed steering ratio are analyzed, the simulation results validate the automobile w