下肢康复机器人PPT.pptxVIP

;2; ; ; 3.机器人机械结构设计;;;;2.4下肢康复机器人的性能指标 ;;12; 整个下肢康复机器人是根据人体处于坐姿时膝关节和脚踝关节屈伸运动时的运动原理，设计一个可以实现患者下肢六个关节的康复训练机构。步态机构实现整个下肢的运动,姿态机构实现下肢踝关节的位姿运动。 通过功率驱动电路,来驱动控制步态机构和姿态机构的两个电机,从而达到驱动控制下肢康复机器人的目的。; 选用电动机驱动的驱动方式。步态电机和姿态电机都采用伺服电机，伺服驱动器总是与其对应的同等功率的伺服电机一起配套使用。通过脉冲输入接口来接受从上位控制器发来的脉冲序列，进行速度和位置的控制，通过数字量接口信号来完成驱动器运行的控制和实时状态的输出。;2.6机械部分总体结构;2.7 系统控制部分; 所述控制系统独立于机器人的机械结构，通过数据线与机器人本体连接在一起，并进行康复训练控制，包括硬件和软件，所述硬件部分包括计算机和与其数据线分别连接的显示器，多轴运动控制卡，驱动器、位置传感器和力传感器，所述位置传感器有四个，分别集成在四个直流伺服力矩电机力矩电机内，通过数据线输出膝关节和膝关节的运动信息，所述力传感器有四个，分别安装在所述左、右大腿机构和左、右小是机构的柔性连接带中，用于通过数据线输出患者下肢与机器人之间的干涉力。所述软件包括用户模块、实时控制模块和康复效果评价模块。;总结;参考文献;[8] SterrA,FreivoghlS.Motor-improvementfollowingintensivetraininginlow-functioning chronichemiparesis[J].Neurology,2003,61(6):842-844. [9] LiepertJ,BauderH,WolfgangHR,etal.Treatment-induced corticalreorganization are organization after strokeinhumans[J].Stroke,2000,31(6):1210-1216. [10] KrewerC,Rie?K,BergmannJ,etal.Immediate effective ness of single-session therap the rapeuticin tervention sinpusherbehav-iour[J].GaitPosture,2013,37(2):246-250 [11] WestlakeKP,PattenC.Pilotstudy of Lokomatver susmanu-al-assistedt read milltraitreadmilltrainingforlocomotorre coverypost-stroke[J].JNeuroengRehabil,2009 [12]郭素梅,李建民,吴庆文,等.Lokomat全自动机器人步态训练与评定系统对不完全性脊髓损伤患者步行功能的影响[J].中国组织工程研究,2012,15(13):2324-2327. [13]史小华,王洪波,孙利,等.外骨骼型下肢康复机器人结构设计与动力学分析[J].机械工程学报,2014,50(3):41-48. [14]?濮良贵，纪名刚.机械设计.高等教育出版社，2001(6)：369-374.;