先进制造技术-第四章(1).pptVIP

4.4.3 FMS的工件运储系统 工件装卸站 设在FMS入口，由人工完成装卸； 托盘缓冲站 工件中间存储站，起缓冲物料作用； 自动化仓库 多层立体布局结构，由计算机控制，服从FMS命令和调度； 物料运载装置 负责在机床、自动化仓库和托盘缓冲站之间物料搬运作业。 传送带：用于小零件短程传送，占据空间大、易磨损； 自动运输小车：分有轨小车、无轨小车； 搬运机器人：具有较高柔性和控制水平。 FMS工件运储系统组成 FMS物料输送基本回路 直线输送回路 沿直线路线单向或双向移动，顺序地在 各个连接点停靠； 环形输送回路 运载工具沿环形路线单向或双向移动； 网状输送回路 由多个回路相互交叉组成，可由一条环 路移动到另一回路。 4.3.2 工业机器人的控制技术 工业机器人控制系统的组成框图 工业机器人控制系统的分类 按控制回路：开环系统和闭环系统 按控制硬件：机械控制、液压控制、顺序控制和计算机控制 按自动化程度：顺序控制、程序控制、自适应控制、智能控制 按编程方式： 物理设置编程-由设置固定限位开关，实现启动/停机操作 示教编程-示教完成操作信息记忆，然后再现示教过程 离线编程-通过机器人语言进行编程控制 按控制轨迹： 点位控制-不要求末端操作速度和运动轨迹，仅要求各坐标 精确控制 轮廓控制-没有插