工业过程控制工程第五讲常规控制器选型、整定和系统投运文档资料.pptVIP

第五章　常规控制器的选型、整定和系统投运; 5.1.1 控制器的作用 5.1.2 控制器（调节器）的种类 按能源分类 按控制作用分类 按传递运算信号形式分类 5.1.3 PID控制器概述; 控制器是控制系统的心脏，是系统重要的组成部分，其输出一般送到控制阀。 控制 (调节)作用：将被控量与给定值进行比较，得到偏差，并按一定的控制规律发出控制信号，控制生产过程，使被控量等于给定值。 控制规律：调节器的输出随输入的变化而变化的 规律。; 按能源分类 气动调节器：以压缩空气为能源及 信号 电动调节器：以电为能源及信号 液动调节器：以液压（油压）为能 源及信号(较少用）;按控制作用分类 P 调节器 PI 调节器 PD 调节器 PID 调节器 双位调节器 双位调节器:只有通断（或开、闭）两种工作 状态，作用不连续 。实质是增 益很大的P调节器。 ; 按传递信号形式分类 模拟调节器 数字调节器; PID控制：比例、积分、微分控制 在生产过程自动控制的发展历程中，PID控制是历史最久、生命力最强的基本控制方式。 在40年代以前，除了在最简单的情况下可采用开关控制外，PID是唯一的控制方式。; PID控制：比例、积分、微分控制 随着科学技术的发展，特别是μC的诞生和发展，涌现出许多新的控制算法，如模糊控制、自适应控制、鲁棒控制等。 PID控制由于其自身的优点，仍是最广泛应用的基本控制方式。;PID控制的优点： 原理简单，使用方便 适应性强: 按PID进行工作的自动调节 器早已商品化，目前最新式的过程控制 计算机，其基本的控制规律仍然是PID 控制。 鲁棒性强: 其控制品质对被控对象特性 的变化不太敏感。; 在过程控制中，人们首先想到的总是PID控制。一个大型的现代化生产装置的控制回路可能多达一二百甚至更多，其中绝大部分都采用PID控制。; 例外情况： 1. 被控对象易于控制，控制要求又不 太高，可采用简单的开关控制方式； 2. 被控对象难以控制，要求又特别高 的情况，这时若PID控制难以达到生 产要求，就要考虑采用更先进的控 制方式。;5.2.1 比例控制器（P） 5.2.2 比例积分控制器（PI） 5.2.3 比例积分微分控制器（PID） 5.2.4 积分饱和及其防止 ;1)最基本、最主要的控制规律: 属于有差（余差、残差或偏差）调节。 优点：能迅速克服扰动影响，较快稳定 下来； 适用：干扰变化幅度小，自平衡能力强， 对象滞后（τ/T）较小，控制质量 要求不高，系统允许有一定范围 余差的场合。; 表达式： 微分方程式 (5.1-1) 传递函数 (5.1-3) 应用：压缩机储气罐