Matlab软件工具在控制系统分析与综合中的应用.pptVIP

在MATLAB中没有斜坡响应命令，可利用阶跃响应命令求斜坡响应，先用s除G（s），再利用阶跃响应命令。例如，考虑下列闭环系统： 对于单位斜坡输人量 下列MATLAB Programl1.3给出该系统单位斜坡响应曲线。该单位斜坡响应曲线如图3所示。 ----MATLAB Programl1.3---- num=[0,0,0,50]; den=[25,2,1,0]; t = 0:0.01:100; step(num,den,t) grid title(Unit-Step ramp Response of G(s)=50/(25s^2+2s+1)) 5、控制系统的频域响应分析 已知系统的传递函数模型如第2节所示， 则该系统的频率响应为 可以由下面的语句来实现，如果有一个频率向量w，则Gw=polyval(num, sqrt(-1)*w)./polyval(den,sqrt(-1)*w); 其中num和den分别为系统的分子分母多项式系数向量。 频率响应曲线绘制 MATLAB提供了多种求取并绘制系统频率响应曲线的函数，如Bode图绘制函数bode()，Nyquist曲线绘制函数nyquist()等，其中bode()函数的调用格式为 [m,p]=bode(num,den,w) 这里，num,den和前面的叙述一样，w为频率点构成的向量，该向量最好由logspace()函数构成。m,p分别代表Bode响应的幅值向量和相位向量。 如果用户只想绘制出系统的Bode图，而对获得幅值和相位的具体数值并不感兴趣，则可以由以下更简洁的格式调用bode()函数 bode(num,den,w) 或更简洁地 bode(num,den) 这时该函数会自动地根据模型的变化情况选择一个比较合适的频率范围。 Nyquist曲线绘制函数nyquist()类似于bode()函数，可以利用help nyquist来了解它的调用方法。 在分析系统性能的时候经常涉及到系统的幅值裕量与相位裕量的问题，使用Control工具箱提供的margin()函数，可以直接求出系统的幅值裕量与相位裕量，该函数的调用格式为[Gm,Pm,wcg,wcp]=margin(num,den) 可以看出，该函数能直接由系统的传递函数来求取系统的幅值裕量Gm和相位裕度裕量Pm，并求出幅值裕量和相位裕量处相应的频率值wcg和wcp。 常用频域分析函数如下： bode - 频率响应伯德图 nyquist - 频率响应乃奎斯特图 nichols - 频率响应尼柯尔斯图 freqresp - 求取频率响应数据 margin - 幅值裕量与相位裕量 pzmap - 零极点图 使用时可以利用他们的帮助，如help bode。 另外，命令ltiview可以画时域响应和频域响应图，利用help ltiview查看使用说明。 而D=A.*B称点乘积运算，即表示A和B矩阵 的相应元素之间直接进行乘法运算，然后 将结果赋给D矩阵，点乘积运算要求A和B矩 阵的维数相同。 ? D=A.*B D= 1 0 2 2 0 0 2 0 0 Matlab下提供了两种文件格式： m文件， matlab函数 M文件是普通的ascii码构成的文件，在这样的文件中只有由matlab语言所支持的语句，类似于dos下的批处理文件，它的执行方式很简单，用户只需在matlab的提示符下键入该m文件的文件名，这样matlab就会自动执行该m文件中的各条语句。它采用文本方式，编程效率高，可读性很强。 Matlab函数是最常用的特殊m文件，该函数是由function语句引导，其基本格式如下 Function 返回变量列表=函数名（输入量列表） 注释说明语句段 函数体语句 调用时在matlab的提示符下键入函数名，并包括输入变量。类似于c语言的子程序调用。如 Function plot_sin(xmin,xmax) X=xmin:min(0.01,(xmax-xmin)/100):xmax; Plot(x,sin(x)); % This is a demo 2、控制系统在matlab中的描述 要分析系统，首先需要能够描述这个系统。例如用传递函数的形式描述系统 在matlab中，用num=[b1,b2,…,bm,bm1]和den=[a1,a2,…,an,an1] 分别表示分子和分母多项式系数，然后利用下面的语句就可以表示这个系统 sys=tf(num,den) 其中tf()代表传递函数的形式描述