DGPSINS精密组合导航软件(GPSINSIGG1.0)简介.pdfVIP

CSNC2010 第一届中国卫星导航学术年会 北京 DGPS/INSDGPS/INS 精密组合导航软件（精密组合导航软件 （GPSINSIGG 1.0GPSINSIGG 1.0））简介简介 DGPS/INSDGPS/INS 精密组合导航软件精密组合导航软件 （（GPSINSIGG 1.0GPSINSIGG 1.0））简介简介 柴艳菊，阳仁贵，王海涛，许厚泽，欧吉坤，袁运斌，钟世明 （中国科学院测量与地球物理研究所，动力大地测量学重点实验室，湖北：武汉，430077 ） 摘 要：GPS/INS 组合导航系统是近年来发展起来的一项新的导航技术，在军民用领域具有广阔的应用前景。经过近十 几年的发展，我国在INS 硬件方面取得长足发展，但是成熟的高精度组合数据处理软件的发展相对滞后，制约了组合导 航技术在一些精密导航领域的推广。精密组合导航技术的主要困难是GPS 模糊度的动态解算及INS 元件误差的建模。中 国科学院测量与地球物理研究所（下称“中科院测地所”）科研人员结合我所GPS 精密数据处理长期经验的积累和优势， [1-5] [6-11] 及我所 GPS/INS 组合系统最新研究成果 ，并参考目前国际上比较著名的几个 GPS/INS 组合软件及算法 ，研制了 DGPS/INS 精密组合导航软件（GPSINSIGG 1.0 ）。该软件采用VC++和FORTRAN 语言编写，具有GPS 数据预处理及精 密动态定位测速、INS 单独导航、GPS/INS 精密松组合及紧组合、导航结果绘图等功能。其特色是采用我所提出的 GPS 质量控制及模糊度快速搜索新方法，并在组合阶段采用附加系统存在的隐含信息约束思想，将 GPS 相位和 doppler 观测 与INS 数据进行融合，提高了导航结果的精度。整个软件操作采用提示功能，界面友好。作者利用多种精度的国产和进 口INS 和GPS 组合数据对该软件进行了测试，结果比较可靠。 关键词：GPS/INS 精密组合处理 模糊度解算 INS 误差建模 松组合 紧组合 1. 概述 GPSINSIGG 1.0 是中科院测地所近几年研制的精密GPS/INS 组合数据处理软件。它集成了我所 GPS 和GPS/INS 的方面相关的研究成果，适用于实时或事后处理GPS/INS 组合数据处理。该软件具有 GPS 预处理、GPS 精密动态定位测速、INS 初始对准和单独导航、GPS/INS 松组合和紧组合等主要功能， 对处理结果绘图、坐标转换等辅助功能。该软件的特点包括： 1）在读取不同型号的INS 数据时，将其转换成GPSINSIGG1.0 软件的特定格式。 2 ）在 GPS 精密动态处理中，首先进行 GPS 原始数据的预处理，修复周跳，剔除观测值中的粗差，并 将预处理后的数据保存成标准的rinex 格式，方便其他程序使用；其次，可以选择参与解算的卫星， 对观测质量比较差的卫星（如高度角比较低或中断比较频繁的卫星）直接删除，以提高数据处理的 效率和可靠性；在模糊度动态解算中，先进行宽巷模糊度解算，并将其定位结果作为先验值，采用 选权拟合法再进行模糊度的解算，提高了模糊度固定的成功率。 3 ）在组合数据融合处理阶段，采取了项目组最新的一些研究成果，如松组合中采用附加GPS 方位信息 约束，提高姿态参数估计的精度，当然，这一手段依赖GPS 测速的精度。在紧组合中，采用附加运 动约束的思路。这些新思想的核心是如何对附加的约束观测确定合适的权，我们制定一套比较合理 的定权方案。 4 ）INS 误差参数的先验精度的确定是组合数据处理中的关键步骤。通过采用不同精度的进口和国产INS 与GPS 组合数据进行实验，逐步确定了状态参数精度配赋的规律。 根据GPS/INS 组合数据处理的特点和要求，该软件整体设计结构如图1： 1 DGPS/INS 精密组合