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锲而舍之，朽木不折。锲而不舍，金石可镂 豆丁网友友情分享O(∩_∩)O~ * 锲而舍之，朽木不折。锲而不舍，金石可镂 豆丁网友友情分享O(∩_∩)O~ 第6章 计算机控制系统的先进控制技术 1. 内模控制技术 2. 模型预测控制技术 本章主要内容 锲而舍之，朽木不折。锲而不舍，金石可镂 豆丁网友友情分享O(∩_∩)O~ 6．1 内模控制技术 内模控制是一种基于过程数学模型进行控制器设计的新型控制策略。它与史密斯预估控制很相似，有一个被称为内部模型的过程模型，控制器设计可由过程模型直接求取。设计简单、控制性能好、鲁棒性强，并且便于系统分析。 锲而舍之，朽木不折。锲而不舍，金石可镂 豆丁网友友情分享O(∩_∩)O~ 图6－1 内模控制结构框图 ——实际对象； ——对象模型； ——给定值； ——系统输出； ——在控制对象输出上叠加的扰动。 内模控制器的设计思路是从理想控制器出发，然后考虑了某些实际存在的约束，再回到实际控制器的。 1.什么是内模控制？ 锲而舍之，朽木不折。锲而不舍，金石可镂 豆丁网友友情分享O(∩_∩)O~ 讨论两种不同输入情况下，系统的输出情况： （1）当 时： 假若模型准确，即 由图可见 假若“模型可倒”，即 可以实现 可得 不管 如何变化，对 的影响为零。表明控制器是克服外界扰动的理想控制器。 则令 锲而舍之，朽木不折。锲而不舍，金石可镂 豆丁网友友情分享O(∩_∩)O~ （2）当 时： 假若模型准确，即 又因为 ，则 表明控制器是 跟踪 变化的理想控制器。 当模型没有误差，且没有外界扰动时 其反馈信号 ——内模控制系统具有开环结构。 锲而舍之，朽木不折。锲而不舍，金石可镂 豆丁网友友情分享O(∩_∩)O~ 2. 内模控制器的设计 步骤1 因式分解过程模型 式中， 包含了所有的纯滞后和右半平面的零点，并规定其静态增益为1。 为过程模型的最小相位部分。 步骤2 设计控制器 这里 f 为IMC滤波器。选择滤波器的形式，以保证内模控制器为真分式。 锲而舍之，朽木不折。锲而不舍，金石可镂 豆丁网友友情分享O(∩_∩)O~ ——整数，选择原则是使 成为有理传递函数。 对于阶跃输入信号，可以确定Ⅰ型IMC滤波器的形式 对于斜坡输入信号，可以确定Ⅱ型IMC滤波器的形式为 ——滤波器时间常数。 因此，假设模型没有误差，可得 锲而舍之，朽木不折。锲而不舍，金石可镂 豆丁网友友情分享O(∩_∩)O~ 设 时 表明：滤波器 与闭环性能有非常直接的关系。滤波器中的时间常数 是个可调整的参数。时间常数越小， 对 的跟踪滞后越小。 事实上，滤波器在内模控制中还有另一重要作用，即利用它可以调整系统的鲁棒性。其规律是，时间常数 越大，系统鲁棒性越好。 锲而舍之，朽木不折。锲而不舍，金石可镂 豆丁网友友情分享O(∩_∩)O~ 讨论（1）当 , , 时，滤波时间常数取不同值时，系统的输出情况。（2）当 , ，由于外界干扰使 由1变为1.3，取 不同值时，系统的输出情况。 例6－1 过程工业中的一阶加纯滞后过程（无模型失配和无外部扰动的情况）。 则 在单位阶跃信号作用下，设计IMC控制器为 锲而舍之，朽木不折。锲而不舍，金石可镂 豆丁网友友情分享O(∩_∩)O~ 1～4曲线分别为 取0.1、0.5、1.2、2.5时，系统的输出曲线。 图6－2 过程无扰动 图6－3 过程有扰动 锲而舍之，朽木不折。锲而不舍，金石可镂 豆丁网友友情分享O(∩_∩)O~ 例6－2 考虑实际过程为 内部模型为 (a)IMC系统结构 （b）Smith预估控制系统结构 图6－4 存在模型误差时的系统结构图 比较IMC和Smith预估控制两种控制策略 。 锲而舍之，朽木不折。锲而不舍，金石可镂 豆丁网友友情分享O(∩_∩)O~ 不存在模型误差仿真输出 存在模型误差时IMC仿真 存在模型误差时Sm