第五章计算机实时控制系统的设计3（根轨迹法).pptVIP

确定根轨迹增益 根据 选取主导极点： 可得 得： 为使： ? 系统的开环增益 ： No.3 数字仿真验证 检验合格 谢谢大家！ 感谢您的观看！ * ksi阻尼比，omigan自然振荡频率 * 因为z=e^st §5.3 Z平面根轨迹设计 1 1. Z平面的根轨迹 计算机控制系统经过Z变换以后，可表示为图5.12所示 ? ? ? ?  图5.12 计算机控制系统 ? 其中： 为零阶保持环节与被控对象的组合Z传递函数. 为数字控制器Z传递函数。 Y(z) Z平面根轨迹定义为：当系统的某个参数（如开环增益)）由零到无穷大变化时，其闭环特征根的集合。 该系统的闭环Z传递函数为 闭环系统的特征方程式为 （5.62） 将系统的开环Z传递函数写成零极点形式 (5.63) 式中 和 分别为开环零极点数，m为零点数，n为极点数，K为根轨迹增益。 根据（5.62）特征方程式，根轨迹特征方程为 即 上式可表示为模值方程和相角方程：