一种具有柔性腕部的新型微创手术工具的设计.PDF

圆园员远年 愿月 机械科学与技术 粤怎早怎泽贼 圆园员远 第猿缘卷 第愿期 酝藻糟澡葬灶蚤糟葬造杂糟蚤藻灶糟藻葬灶凿栽藻糟澡灶燥造燥早赠枣燥则粤藻则燥泽责葬糟藻耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早 灾燥造援猿缘 晕燥援愿 阅韵陨院员园援员猿源猿猿辕躁援糟灶噪蚤援员园园猿鄄愿苑圆愿援圆园员远援园愿园猿 一种具有柔性腕部的新型微创手术工具的设计 张健袁李进华袁李建民袁孔康袁崔梦超 渊天津大学机械工程学院袁天津摇 猿园园园苑圆冤 摘要院针对微创手术实际需求袁提出了一种具有柔性腕部的新型微创手术工具的原理方案袁并开展 了相应的结构分析与性能优化的研究工作遥 详细阐述了一种用作工具腕部的两自由度柔性结构和 刚性驱动结构的设计方法袁并依据驱动钢丝长度的变化量关系袁通过数学建模尧编程计算等方法构 建出柔性腕部结构与刚性驱动结构之间的映射模型遥 最后袁对工具整体进行了结构与尺寸参数优 化袁并通过基于原型样机的实验研究与性能测试袁验证了该微创手术工具结构方案的可行性遥 关键词院微创手术曰柔性腕部曰手术工具曰结构设计 中图分类号院栽运圆源员郾猿摇 摇 摇 文献标识码院粤摇 摇 摇 文章编号院员园园猿鄄愿苑圆愿渊圆园员远冤园愿鄄员员远圆鄄园苑 阅藻泽蚤早灶燥枣葬晕燥增藻造杂怎则早藻则赠陨灶泽贼则怎皂藻灶贼憎蚤贼澡葬云造藻曾蚤遭造藻宰则蚤泽贼枣燥则 酝蚤灶蚤皂葬造造赠陨灶增葬泽蚤增藻杂怎则早藻则赠 在澡葬灶早允蚤葬灶袁蕴蚤允蚤灶澡怎葬袁蕴蚤允蚤葬灶皂蚤灶袁运燥灶早运葬灶早袁悦怎蚤酝藻灶早糟澡葬燥 渊杂糟澡燥燥造燥枣酝藻糟澡葬灶蚤糟葬造耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早袁栽蚤葬灶躁蚤灶哉灶蚤增藻则泽蚤贼赠袁栽蚤葬灶躁蚤灶猿园园园苑圆袁悦澡蚤灶葬冤 粤遭泽贼则葬糟贼院 栽燥 皂藻藻贼 贼澡藻 则藻择怎蚤则藻皂藻灶贼泽 燥枣 皂蚤灶蚤皂葬造造赠 蚤灶增葬泽蚤增藻 泽怎则早藻则赠袁 贼澡藻 糟燥灶糟藻责贼怎葬造 凿藻泽蚤早灶 燥枣 葬 灶燥增藻造 泽怎则早藻则赠 蚤灶泽贼则怎皂藻灶贼憎蚤贼澡葬枣造藻曾蚤遭造藻憎则蚤泽贼蚤泽责则藻泽藻灶贼藻凿葬灶凿贼澡藻葬责责则燥责则蚤葬贼藻泽贼则怎糟贼怎则葬造凿藻泽蚤早灶葬灶凿责藻则枣燥则皂葬灶糟藻燥责贼蚤皂蚤扎葬贼蚤燥灶 泽贼怎凿蚤藻泽葬则藻 糟葬则则蚤藻凿燥怎贼援 粤枣造藻曾蚤遭造藻 憎则蚤泽贼憎蚤贼澡贼憎燥 凿藻早则藻藻泽燥枣枣则藻藻凿燥皂葬灶凿 葬 则蚤早蚤凿凿则蚤增藻则责造葬贼枣燥则皂葬则藻 凿藻泽蚤早灶藻凿援 粤糟糟燥则凿蚤灶早贼燥贼澡藻造藻灶早贼澡增葬则蚤葬贼蚤燥灶燥枣泽贼藻藻造憎蚤则藻袁憎藻责则藻泽藻灶贼贼澡藻皂葬责责蚤灶早皂燥凿藻造遭藻贼憎藻藻灶贼澡藻枣造藻曾蚤遭造藻憎则蚤泽贼葬灶凿贼澡藻 则蚤早蚤凿凿则蚤增藻则责造葬贼枣燥则皂遭赠皂葬贼澡藻皂葬贼蚤糟葬造皂燥凿藻造蚤灶早葬灶凿责则燥早则葬皂皂蚤灶早糟葬造糟怎造葬贼蚤燥灶援云蚤灶葬造造赠袁贼澡藻燥增藻则葬造造泽贼则怎糟贼怎则藻葬灶凿泽蚤扎藻 责葬则葬皂藻贼藻则泽燥枣贼澡藻蚤灶泽贼则怎皂藻灶贼葬则藻燥责贼蚤皂蚤扎藻凿援栽澡藻藻曾责藻则蚤皂藻灶贼葬造泽贼怎凿蚤藻泽葬灶凿 责藻则枣燥则皂葬灶糟藻贼藻泽贼泽遭葬泽藻凿燥灶贼澡藻责则燥贼燥贼赠责藻 增藻则蚤枣赠贼澡藻枣藻葬泽蚤遭蚤造蚤贼赠燥枣贼澡藻凿藻泽蚤早灶责则燥糟藻凿怎则藻燥枣贼澡藻蚤灶泽贼则怎皂藻灶贼援 运藻赠憎燥则凿泽院皂蚤灶蚤皂葬造造赠蚤灶增葬泽蚤增藻泽怎则早藻则赠曰枣造藻曾蚤遭造藻憎则蚤泽贼曰泽怎则早蚤糟葬造蚤灶泽贼则怎皂藻灶贼曰泽贼则怎糟贼怎则葬造凿藻泽蚤早灶 摇 摇 微创手术与传统的开口手术相比具有切口小尧出 的灵活性和可操作性袁降低支点约束所造成的操作影 血量少尧术后疤痕小及恢复时间快等优点袁因此被广泛 响袁工具腕部应具备合适的自由度布局遥 的应用于临床手术中咱员暂遥 在微创手术过程中袁以患者 腹腔体表切口为支点袁进入人体腹腔的手术工具在支 点处损失了两个平动自由度袁如图员所示袁只能实现以 支点为中心的圆个转动尧员个自转以及沿着手术工具杆 部轴线的直线运动袁灵活度较低遥 为了提高手术工具 收稿日期院圆园员源 园愿 圆愿 基金项目院国家自然科学基金项目渊缘员圆苑缘猿猿缘冤与国家