采摘机械手设计说明书.docVIP

PAGE PAGE 1 12 届毕业设计 多臂采摘机器人的初步设计——采摘手的设计 学生姓名 张 鑫 学 号 8011208101 所属学院 机械电气化工程学院 专 业 机械设计制造及其自动化 班 级 12-1 指导教师 黄 新 成 日 期 2012.06 塔里木大学教务处制 HYPERLINK \l _Toc10570 1 绪论 1 HYPERLINK \l _Toc23968 1.1研究内容及意义 1 HYPERLINK \l _Toc31677 1.2研究现状 1 HYPERLINK \l _Toc4600 1.3机械手 3 HYPERLINK \l _Toc22468 2.机械手的设计 5 HYPERLINK \l _Toc7769 2.1设计方案 5 HYPERLINK \l _Toc11876 2.2手指数量 5 HYPERLINK \l _Toc4051 2.3手指关节数量 5 HYPERLINK \l _Toc16388 2.4尺寸的设定 6 HYPERLINK \l _Toc20353 2.5材料的选择 6 HYPERLINK \l _Toc4343 3动力源的选择 6 HYPERLINK \l _Toc15828 3.1微小型驱动模块的研究 6 HYPERLINK \l _Toc3378 3.2电机的选择 7 HYPERLINK \l _Toc24619 3.3步进电机的确定 8 HYPERLINK \l _Toc6963 4.传动方式选择和设计 8 HYPERLINK \l _Toc10416 4.1微小型传动模块研究 PAGEREF _Toc10416 9 HYPERLINK \l _Toc24271 4.2输出端齿轮 PAGEREF _Toc24271 9 HYPERLINK \l _Toc11491 4.3几何尺寸计算 10 5零件设计 HYPERLINK \l _Toc13177 11 HYPERLINK \l _Toc6093 5.1手掌的设计 11 HYPERLINK \l _Toc9772 5.2手指底座 12 HYPERLINK \l _Toc27836 5.3第一个指节 12 HYPERLINK \l _Toc3663 5.4第二个指节 13 HYPERLINK \l _Toc31270 6.其他硬件系统 14 HYPERLINK \l _Toc4395 6.1传感器 14 HYPERLINK \l _Toc15631 6.2单片机 15 HYPERLINK \l _Toc3900 6.3图像识别系统 15 HYPERLINK \l _Toc23834 7工作原理流程及形态 15 HYPERLINK \l _Toc5248 7.1工作原理 16 HYPERLINK \l _Toc194 7.2工作形态 16 小 结 19 HYPERLINK \l _Toc26424 致 谢 20 HYPERLINK \l _Toc13831 参考文献21 前 言 随着电子计算机和自动控制技术的迅速发展、农业高新科技的应用和推广，农业机器人已逐步进入到农业生产领域中，并将促进现代农业向着装备机械化、生产智能化的方向发展。果蔬采摘是农业生产中季节性强、劳动强度大、作业要求高的一个重要环节，研究和开发果蔬采摘的智能机器人技术对于解放劳动力、提高劳动生产效率、降低生产成本、保证新鲜果蔬品质，以及满足作物生长的实时性要求等方面都有着重要的意义。 工业领域是机器人技术的传统应用领域，目前已经得到了相当成熟的应用; 而采摘机器人工作在高度非结构化的复杂环境下，作业对象是有生命力的新鲜水果或蔬菜。同工业机器人相比，采摘机器人具有以下的特点: ① 作业对象娇嫩、形状复杂且个体状况之间的差异性大，需要从机器人结构、传感器、控制系统等方面加以协调和控制; ② 采摘对象具有随机分布性，大多被树叶、树枝等掩盖，增大了机器人视觉定位难度，使得采摘速度和成功率降低，同时对机械手的避障提出了更高的要求; ③ 采摘机器人工作在非结构化的环境下，环境条件随着季节、天气的变化而发生变化，环境信息完全是未知的、开放的，要求机器人在视觉、知识推理和判断等方面有相当高的智能; ④ 采摘对象是有生命的、脆弱的生物体，要求在采摘过程中对果实无任何损伤，从而需要机器人的末端执行器具有柔顺性和灵巧性;