运动控制系统第二章新版.ppt

-IdL(s) Ud0(s) Un + - - + - Ui ACR 1/R Tl s+1 R Tms U*I(s) Uc(s) Ks Tss+1 Id 1 Ce + E ? Tois+1 1 T0is+1 ASR 1 T0ns+1 ? Tons+1 U*n(s) n(s) 电流环 图2-44 双闭环调速系统的动态结构框图 转速、电流双闭环调速系统 E(s) 增加了滤波环节 设计分为以下几个步骤： 1.电流环结构图的简化 2.电流调节器结构的选择 3.电流调节器的参数计算 4.电流调节器的实现 1. 电流调节器的设计 1. 电流环结构图的简化 简化内容 忽略反电动势的动态影响 等效成单位负反馈系统 小惯性环节近似处理 Ud0(s) + - Ui (s) ACR 1/R Tl s+1 U*i(s) Uc (s) Ks Tss+1 Id (s) ? Tois+1 1 Tois+1 图2-45（a） 电流环的动态结构图及其化简 忽略反电动势的动态影响 暂不考虑反电动势变化的动态影响，电流环如下图所示。 Tl通常远小于Tm，转速变换往往比电流变化 慢得多。 忽略反电动势的近似条件为 (2-97) 忽略反电动势的近似条件 给定滤波和反馈滤波两个环节都等效地移到环内，同时把给定信号改成U*