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第九章 状态空间分析与综合 第九章 线性系统的状态空间综合法 §9.1 线性系统的能控性与能观测性 P445习题 9-1，9-3， 9-4，9-5，9-6，9-7，9-8，9-10，9-12 求状态反馈向量K，使闭环特征值为 解：系统可控性矩阵： 系统可控，故可以通过状态反馈实现任意极点配置 方法1 直接法： 希望的闭环特征多项式： 例9-23 已知SI线性定常系统的状态方程为： 比较系数得： 解得： 即 方法2 线性变换法： 被控系统的特征多项式为： 希望特征多项式： 于是 可控性矩阵 绘制状态变量图 v 1/s x2 x’2 1/s x1 u=x’1 -6 1/s x3 x’3 -12 14 -186 1220 原系统： 状态反馈： 3 已知被控系统的I/O描述（传递函数或微分方程） 一般方法：先列写状态空间表达式，再求状态反馈 （能控标准型实现较为简单） 例9-24 设受控系统传递函数为 试用状态反馈使闭环极点配置在-2，-1+j，-1-j 解：系统为SISO系统，其传递函数无零极点对消 故该系统可控可观，可实现任意配置极点。 可控标准型实现： 引入状态反馈后的系统矩阵： 引入状态反馈后的特征方程： 希望特征方程 对应系数相等: 状态变量图： -4 -1 -4 1/s x2 = x’2 1/s x3 = x’3 -2 1/s x1 x’1 u -3 10 y v 状态反馈矩阵K 思考：1）引入状态反馈后，系统的可控可观性是否发生了变化？ 2）能否通过输出反馈实现该极点配置？ 考虑SISO系统 是可控的，但不是标准型。 为可控标准型 线性变换前后系统传递函数不变，故受控系统的传递函数为 （3）状态反馈对传递函数零点的影响 引入状态反馈 闭环系统 相应传递函数 比较反馈前后系统的传递函数： 状态反馈只改变系统极点，不改变系统零点； 当希望极点与原系统的某些零点相同时，Gk(s)有零极点对消， 可观测性不能保证。 9-4-1 全维观测器及其设计 全维——n维（n个状态变量全部重构） 状态观测器——利用被控对象的输入量与输出量来重构系统状态。 目的——用观测器重构的状态代替被控系统的状态，实现状态反馈。 （1）全维状态观测器构成方案 设被控对象动态方程为： 若实现状态反馈，而有些状态变量不能或不易引出时， 利用计算机模拟与被控对象完全相同的动态方程  9-4 状态观测器及其设计 工程实现状态反馈的关键：状态可测，即可获得各状态的信息。 ——状态观测器 B I s C A + + u x’ x y 模拟系统 K _ v 固有系统 状态反馈 B I s C A + + 由状态方程的解： 比较：输入引起的部分相同，但由初态引起的部分与x(0)有关，故有： 2）系统(A，B，C)在实际模拟中一定存在误差。 关键： 问题：1） 的初始状态只能是估计，一定会存在误差； 重构状态 ① A 为对角阵,且 A 的特征值 互异,即: 只要 C 无全零列，状态x(t) 就是完全可观的。 5）约当标准型判据  例9-13 判断线性定常系统的可观测性。 解：C阵不包含元素全为零的列，系统完全可观测 ② A 为 m×m 的约当阵 J, 且λ1维m重根, 即: 只要约当块对应的C 的第一列不是全零列，状态就完全可观。 例9-14 C阵的第一列非零，系统状态完全可观测. 只要每个约当块对应的第一列 线性无关，则状态完全可观。 ③ A为J 阵 即 系统状态完全可观。 注：输出的维数q λi 所对应的约当块的块数时，系统可能可观； 输出的维数q λi 所对应的约当块的块数时，系统一定不可观。 例9-15 判断已知系统的可观测性。  所以，该系统状态 完全可观。 （1） 以上两个矩阵元素不全为零，系统可观。 解： 第一个J块对应的第一列元素为零，系统不可观。 （2） 解： 课堂练习试判断下列系统的可观测性。 则 一定可观 6）能观标准型 9-1-7 可控可观性与传递矩阵的关系 1) SISO系统 c(sI-A)-1 不存在零极点对消 可观 由c(sI-A)-1b导出的传递函数不存在零极点对消 可控可观 (sI-A)-1b不存在零极点对消 可控 思考题：研究下列系统可控性、可观性与传递函