自动控制原理第章：根轨迹法.pptVIP

;教学目的;本章重点;本章重点;本章重点;本章要求;第四章第一次课;第四章第一次课;第四章第二次课;第四章第三次课;第四章第四次课;第四章：根轨迹法; c. 系统响应单调上升（ζ＝1）系统具有两个相等的负实根┈ 临界阻尼。 ;　　要求解系统的特征根，对于高于三阶的系统，求根比较困难， 如果要研究系统参数变化对特征根的影响时，需要大量反复的计 算，同时还不能直观地看出系统性能随参数变化的影响趋势。 　　为了避免直接求解高阶方程的特征根困难，1948年， W.R.Evans根据反馈控制系统开环传递函数与其闭环特征方程式之 间的内在联系，提出了一种非常实用的求取闭环特征方程式根的图 解法－根轨迹法。;　　根轨迹的概念：它是开环系统某一参数从零 变化至无穷时，闭环系统的特征根在s平面上变化 的轨迹。 　　注意概念，根轨迹是通过开环系统来研究闭 环系统特征根的变化。;根轨迹概念;注意：;根轨迹概念;根轨迹概念;根轨迹与系统性能之间的关系;G;根轨迹方程;根轨迹方程;根轨迹的模值条件与相角条件;根轨迹的模值条件与相角条件;闭环零、极点与开环零、极点的关系;闭环零、极点与开环零、极点的关系;绘制根轨迹的基本法则;绘制根轨迹的一般规则(解说）;绘制根轨迹的一般规则(解说）;绘制根轨迹的一般规则(解说）;绘制根轨迹的一般规则(解说）;绘制根轨迹的一般规则(解说）;绘制根轨迹的一般规则(解说）;绘制根轨迹的一般规则(解说）;绘制根轨迹的一般规则(解说）;绘制根轨迹的一般规则的应用;绘制根轨迹的一般规则(解说）;绘制根轨迹的一般规则(解说）;绘制根轨迹的一般规则(解说）;绘制根轨迹的一般规则的应用;绘制根轨迹的一般规则(解说）;绘制根轨迹的一般规则(解说）;绘制根轨迹的一般规则(解说）;绘制根轨迹的一般规则(解说）;绘制根轨迹的一般规则(解说）;绘制根轨迹的一般规则的应用;绘制根轨迹的一般规则(解说）;绘制根轨迹的一般规则(解说）;绘制根轨迹的一般规则(解说）;绘制根轨迹的规则表;绘制根轨迹的规则表;根轨迹示例1;根轨迹示例2;零度根轨迹; 根轨迹的模值条件与相角条件;绘制零度根轨迹的???本法则;例题;例题;例题;例题;例题;例题;例题;例题;确定闭环极点的方法;确定闭环极点的方法;广义根轨迹;广义根轨迹;参数根轨迹;参数根轨迹;参数根轨迹;应用MATLAB绘根轨迹;应用MATLAB绘根轨迹;设系统开环传递函数为：;应用MATLAB绘根轨迹;应用MATLAB绘根轨迹;G=zpk([-6.93+6.93i -6.93-6.93i],[0 0 -13.86],1);建立开环传递函数G z=0.5;设阻尼系统 figure(1);作图(1) rlocus(G);画G的根轨迹 sgrid(z,’new’);作阻尼=0.5的阻尼线 axis([-10 5 -10 10]);图(1)坐标系的设置 K=rlocfind(G);通过光标求阻尼=0.5的增益 figure(2);作图(2) rlocus(G); 求阻尼=0.5的增益 hold on; rlocus(G,K); 求阻尼=0.5时系统的闭环极点-4.49+7.77i axis([-40 5 -10 10])设图(2)的坐标系;应用MATLAB绘根轨迹;应用MATLAB绘根轨迹;应用MATLAB绘根轨迹;应用MATLAB绘根轨迹