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慧鱼机器人说明书 目录 1、机器人的组成 2、机器人的工作空间形式 3、机器人的机械运动形态和变换控制 4、机器人的位移、速度的控制方法 5、机器人的轨迹规划 1、1工业机器人的组成 工业机器人主要由运动机构和控制系统两大部分组成。运动机构、使装夹机完成各种转动、摆动、移动或复合运动来实现规定的动作、改变工业机器人焊接时的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式、称为机械手的自由度。控制机构主要是实现工业机器人的自动化操做。 此次工业机器人的组成主要是由慧鱼机器人的组合模型零件组成的。主要有以下的零件。 机械零件、连杆、凸轮、齿轮、普通齿轮、锥齿轮、斜齿轮等、涡轮、蜗杆、螺杆、轴、直轴和曲轴、联轴器、变速器、齿轮箱等、 电气零件、直流电机、灯泡、电磁气阀、行程开关、传感器、可调直流变压器、电脑接口板、PLC接口板、红外线发射接收装置等、 机构散件、臂、手、腕、立柱为组合模型必要的零部件、导向件为固定各零部件的方向必要的零件、支承件为支承各零部件的位置、机构部件组合机构的必要零件。 其各类零件由下图所示、 其整体图如下所示、 1、2机器人的工作空间形式 三维空间自由度的坐标形式如下图所示、 M1是底座旋转台的电动机M1是控制工业机器人升降的电动机 M2是控制工业机器人焊点伸缩的电动机M4是工业机器人焊接点工作灯泡 以上是其各自的空间坐标位置、其各部分的结构图如下所示、