机器人现场编程-函数的应用.pptxVIP

特殊指令的使用 函数的应用 函数的应用 实数函数： SIG 返回指定信号的逻辑与(AND) 。 位姿值函数： SHIFT 返回由原来位姿平移产生的变换值。 实数函数-SIG 指令格式： SIG(信号编号， ） 功 能: 返回指定的二进制信号状态的逻辑与(AND)。 参 数: 信号编号 指定外部或内部I/O 信号的编号。 …… 实数函数-SIG 说 明: 计算所有指定的二进制信号状态的逻辑与，并返回结果值。如果所有指定信号的状态为真，则返回-1(真(TRUE)的值)，否则返回值为0(假(FALSE)的值)。可用下面显示的外部或内部I/O 信号的编号指定。 用正编号指定的信号为ON 时，被看作为真。用负编号指定的信号为OFF 时，被看作为假。对应于0的信号编号是没有的，所以该信号总被认为真。 容许的信号编号 外部输出信号 1－实际信号数 外部输入信号 1001－实际信号数 内部信号 2001－2960 实数函数-SIG 注 意： 同时评估一个以上