自动控制原理 三章(二,三).pptVIP

* 具有零点的二阶系统分析 (1) 在典型二阶系统的闭环传递函数中增加一个闭环零点，构成一类具有零点的二阶系统。它的阶跃响应与典型二阶系统明显不同。此时系统的闭环传递函数为： 写成零、极点形式时 设典型二阶系统的单位阶跃响应为c1(t)，c2(t)为增加零点引起的响应分量,则上述具有零点的二阶系统单位阶跃响应c(t)与c1 (t)、 c2(t)具有以下关系： 求拉氏反变换，得： 当其它条件不变时，附加一个零点，将使? %增大，tr和tp减小; z减小时，明显加大上述影响； z加大时，对系统的影响变小，增大到一定程度时，可以忽略该零点的影响； 不同a时的单位阶跃响应曲线 ? %与a的关系 为定量说明引入的零点对典型二阶系统性能的影响，引入 ?????高阶系统的时域响应 若描述系统的微分方程高于二阶，则该系统为高阶系统。在控制工程中，大多数控制系统都是高阶系统。从理论上讲，高阶系统也可以直接由传递函数求出它的时域响应，然后按上述二阶系统的分析方法来确定系统的瞬态性能指标。但是，高阶系统的分布计算比较困难，同时，在工程设计的许多问题中，过分讲究精确往往是不必要的，甚至是无意义的。因此，工程上通常把高阶系统适当地简化成低阶系统进行分析。下面简单地介绍高阶系统时域响应的确定方法及研究高阶系统性能的思路和途径。 设高阶系统的闭环传递函数为 假设系统所有零点、极点互不相同，且极点中q个实数极点和r对复数极点，零点中只有实数极点，则系统单位阶跃响应的拉氏变换为 式中 n=q+2r 将上式展开成部分分式，得 式中 、 、 和 都是进行部分分式展开时所确定的常数。 对上式进行拉氏反变换，求得系统在零初始条件下的单位阶跃响应为 由此可见，高阶系统的时域响应是由稳态值和一些惯性环节及振荡环节的瞬态响应分量所组成。 各瞬态分量在过渡过程中所起作用的大小，将取决于它们的指数 、 的值和相应项的系数 、 、 的大小。如果系统所有极点都分布在S平面的左半部分，即所有极点均具有负实部，那么，当t趋于无穷大时，式中的指数项都趋于零，系统的响应达到稳态值。 由式可以看出，在瞬态过程中，某衰减项的指数 或 的值越大，则该项衰减越快，反之亦然。而 和 就是系统的极点到虚轴的距离，因此，如果分布在S平面左半部分的极点离虚轴越远，则它对应的分量衰减越快。显然，对系统过渡过程影响最大的，是那些离虚轴最近的极点。 各衰减项的系数不仅与相应的极点在S平面中的位置有关，而且还与零点的位置有关。极点的位置距原点越远，则相应分量的系数越小，该分量对系统过渡过程的影响就越小。如果某极点与零点很靠近，则相应分量的系数也很小，这对零极点对系统过度过程的影响也将很小。 因此，高阶系统的瞬态特性主要由系统传递函数中那些靠近虚轴而又远离零点的极点来决定。如果高阶系统有一个极点（或一对共轭复数极点）离虚轴最近，且其附近又无零点存在，而其他所有极点与虚轴的距离都在此极点与虚轴的距离的五倍以上，则可近似的认为系统的瞬态特性由这个（或这对）极点来确定，而其它极点的影响可以忽略不计，这个（或这对）极点就称为高阶系统的主导极点。 主导极点可能是单个实数极点，也可能是共轭复数极点。前者可用一阶系统近似代替，后者可用二阶振荡系统近似代替,,相应的性能指标可按二阶系统的各项指标来估计。在设计高阶系统时，常利用主导极点的概念来选择系统参数，使系统具有预期的一对共轭复数主导极点，这样，就可以近似的用二阶系统的性能指标来设计系统。 三、控制系统的稳态误差 （一）稳态误差概念：系统响应由稳态响应和暂态响应两部分组成。从稳态响应可以分析系统的稳态误差，从而定量分析系统的稳态性能。稳态误差反映了控制系统的稳态精度。 单位反馈系统图 偏差e(t) ： e(t)= r(t)-c(t) = co(t)-c(t), 即偏差e(t)等于误差? (t) ，偏差的稳态值等于系统的稳态误差。 　　非单位反馈系统图偏差e(t) ： e(t)= r(t)-b(t)，其确定的关系为： H(s) 稳态误差的一般计算式 终值定理 　 误差及稳态误差与系统的开环传递函数G(s)H(s)和输入信号R(s)有关。 系统开环传递函数记为 稳态误差计算式为 　　表明，影响稳态误差的因素有开环增益、输入信号和开环传递函数中积分环节的数目。 因此按系统开环传递函数中积分环节的个数对系统进行分类，