矢量推进水下机器人推力分配方法.PDFVIP

第 ! 卷第 #$ 期 哈’尔’滨’工’程’大’学’学’报 ;).! =#$ %$# 年 #$ 月 ()*+,-.)/0-+12, 3,42,55+2,46,275+829: ?9%$# 矢量推进水下机器人 的推力分 配方法 # % # # 李新飞 ! 马强 ! 袁利毫 ! 王宏伟 !# #J$$$# # % #J$$!$$ 哈尔滨工程大学 船舶工程学 院 黑龙江 哈尔滨 哈尔滨建成集 团有 限公 司 黑龙江 哈尔滨 ’