多旋翼无人机理论讲述.pptVIP

人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * 第一章：概述 第二章：飞行原理 第三章：旋翼机飞控的安装调试 第四章：旋翼无人机航拍应用 第五章：Li电池的维护和保养 1.1 无人机的定义 无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备。地面、舰艇上或母机遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。可在无线电遥控下像普通飞机一样起飞或用助推火箭发射升空，也可由母机带到空中投放飞行。回收时，可用与普通飞机着陆过程一样的方式自动着陆，也可通过遥控用降落伞或拦网回收。可反覆使用多次。广泛用于空中侦察、监视、通信、反潜、电子干扰等。 1.2 无人机的分类 无人机可按飞行平台构型、用途、尺度、活动半径、任务高度等方法进行分类。 按飞行平台构型分类：固定翼、旋翼机、无人飞艇、伞翼无人机、扑翼无人机。 按用途分类：军用和民用两大类 按尺度分类（民航法规）：微型(空机质量小于等于7Kg的无人机）、轻型（空机质量大于7Kg，小于等于116kg）、小型（空机质量小于等于5700kg）、大型无人机（空机质量大于5700kg）。 1.2 无人机的分类 按活动半径分类：超近程(活动半径在15km以内）、近程（活动半径在15-50km之间）、短程（活动半径在50-200km之间）、中程（活动半径在200-800km之间）和远程（活动半径大于800km） 按任务高度分类：超低空(任务高度在0-100m之间)、低空（100-1000m之间）、中空（1000-7000m之间）、高空（7000-18000m之间）、超高空（大于18000m）。 2.1结构形式： 旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。结构形式如图1.1所示。（以十字型为例） 2.2工作原理：  四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋 翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态 和位置。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降 机，但只有四个输入力，同时却有六个状态输出， 所以它又是一种欠驱动系统。 无刷电机（4个）电机型号：6210/380kv 动力总成 电子调速器 （4个） 螺旋桨（4个，两正两反） 控制系统 飞行控制器（飞控） 遥控器 动力储备 电池 充电器 结构件：机架 四旋翼飞行器的电机?1和电机?3逆时针旋转的同时，电机?2和电机?4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。?????? ?在上图中，电机?1和电机?3作逆时针旋转，电机?2和电机?4作顺时针旋转，规定沿?x轴正方向运动称为向前运动，箭头在旋翼的运动平面上方表示此电机转速提高，在下方表示此电机转速下降。 （1）垂直运动：同时增加四个电机的输出功率， 旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克 服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升； 反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行 器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿?z轴的垂直 运动。当外界扰动量为零时，在旋翼产生的升力等于 飞行器的自重时，飞行器便保持悬停状态。? （2）俯仰运动：在图（b）中，电机?1的转速上升，电机?3?的转速下降（改变量大小应相等），电机?2、电机?4?的转速保持不变。由于旋翼1?的升力上升，旋翼?3?的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕?y?轴旋转，同理，当电机?1?的转速下降，电机?3的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。 （3）滚转运动：与图?b?的原理相同，在图?c?中，改变电机?2和电机?4的转速，保持电机1和电机?3的转速不变，则可使机身绕?x?轴旋转（正向和反向），实现飞行器的滚转运动。 （4）偏