第四章 线性控制系统的能控性和能观性.pptVIP

第四章 线性控制系统的能控性和能观性 4.1 能控性的定义 4.2 线性定常系统的能控性判别 4.3 线性连续定常系统的能观性 4.4 时变系统的能控性和能观性 4.5 能控性与能观性的对偶关系 4.6 状态空间表达式的能控标准型与能观标准型 4.7 线性系统的结构分解 4.8 传递函数中零极点对消与状态能控性和能观性之 间的关系 直观示例 * 给定系统的描述为 将其表为标量方程组的形式，有： 判断下列电路的能控和能观测性 4.1 能控性的定义 对线性连续定常系统 或 对，如果对任意初始状态 和任意终端状态 ，存在一个分段连续的输入 ，能在有限时间区间内 ，使系统状态由 转移到 ，则称此系统或 对是状态完全能控的，或简称此系统或对 对是能控的。否则，则称此系统或 对是状态不完全能控的。 一、线性连续定常系统的能控性定义 4.1 对能控性的几点说明： 对输入控制 是无约束的。对状态转移的轨迹也不加任何限制。 对线性定常系统，为简便，可假定初始时刻t0=0, 初始状态为X(0)任意，终端状态为零。 也可假定X(t0)=0，终端状态任意。这种情况也可称为状态的能达性。对线性定常系统能控