典型相位超前控器频率设计——《自动控制原理-理论篇》.ppt

典型相位超前控制器频率设计——《自动控制原理-理论篇》第6.8节 自动化工程学院自动控制原理课程组制 2015年11月 为什么要校正？原系统性能不尽如意。 怎样校正？用校正装置也称校正环节或补偿器。 校正设计：确定校正环节的结构、参数、及连接方式。 校正方式——校正环节在系统中的位置和连接方式。 校正实质：改变系统零极点 第二节 串联校正典型环节特性 一.超前校正环节特性： 1.典型超前校正： ????? 传递函数： ????? 频率特性： 幅 频： 相 频： Bode 图： 可见为高通滤波器 ?m ?m ? ? L(?) ?(?) 1/T 1/(?T) 20lg? 第四节 用频率特性法设计串联校正环节 当系统的性能指标用相位裕量和增益裕量等频域指标表示时，用频率特性法设计串联校正环节更方便。 设计要点：使开环频率特性成为 低频段：增益大，以保证稳态精度 中频段：有一定宽度(以-20db/dec穿越0分贝线)，以保证合适的PM和GM 高频段：增益小，以使系统噪声影响小 设计方法： 一、典型超前校正环节的频率特性法设计 一.典型超前校正环节的频率特性法设计 目的：中频段产生足够超前角 步骤： 1.据稳态误差要求确定开环K 2.绘Bode图 3.测原系统PM和GM，求所需超前角?m 4.计算? ( 据式6-11, ) 5. 图解?m ?m ：校正后的增益穿越频率 , 它在未校正系统的?c右侧, 距横轴 处的原L???线上做垂线与横轴的交点。 证：设 , ?m为超前环节的最大超前角 6.求参数T 7.画校正后的Bode图，检验是否满足要求 例6-4：设 求 ?V?20???s? PM???? G????dB的校正环节 解: ? ?做原系统的Bode 图 0 -180 ?c ?’c G0 G0 Gc 6.2db= ??log?? ? 满足要求 不满足要求 测得 ?----考虑?c右移后相角的减少 ?计算? ?作图解得 ?m=9 rad/s 作法：在0 db线下??log??处作水平线，与??log|G0 |的交点对应的?值即为?m或?’c ? 结果 ?校核性能指标 穿越频率从6.3 rad/s 提高到 9 rad/s PM 17????? 见尼氏图6-20，Mr 9dB?1.3dB超调大大减小 分析：超前校正的影响 1.增加?c附近的正相角，故PM? 2.减少?c附近的十倍频程 3.增大频带宽度 4.减少阶跃响应的超调量 5.不影响系统的稳态误差 * *