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第2 部分 PRO/ENGINEER 机构仿真 2.1 机构运动学和动力学仿真 2.1.1 机构分析的类型 （1）机构运动分析 在机构运动设计研究中，用户可以通过对机构添加运动副，使其随伺服电机 一起移动，并且在不考虑作用于系统上力的情况下分析其运动。使用运动分析可 观察机构的运动，并测量主体位置、速度和加速的的改变。然后用图形表示这些 测量，或者创建轨迹曲线和运动包络。 （2 ）机构动态分析 如果想研究所十佳的力对运动产生的影响，就要用到机构动态分析。机构动 态分析包括多个建模图元，如弹簧、阻尼器、力/扭矩负载以及重力等。可根据 电动机所施加的及其位置、速度或加速度来定义电动机。除进行位置和运动分析 外，还可进行动态、静态和力平衡分析。也可以创建测量、以监测连接点上的力 以及点、顶点或运动轴的速度或加速度。可确定在分析期间是否出现碰撞，并可 测量由于碰撞而引起的动量变化。 （3 ）静态分析 静态学力学的一个分支，研究主体平衡时的受力状况。使用静态分析可确定 机构在承受意志力时的状态。系统自动搜索配置，其中所有负荷和力处于平衡状 态，并且势能为零，静态分析比动态分析能更快地识别出静态配置，因为静态分 析在计算中不考虑速度。 （4 ）力平衡 力平衡分析是一种逆向的静态分析，在力平衡分析中，是从具体的静态形态 获得所施加的作用力，而在静态分析中，是向机构施加力来获得静态形态。使用 力平衡分析可求出使机构在特定形态中保持固定所需要的力。 在运行力平衡分析前，必须将机构自由度降至零。使用连接锁定、两个主体 间的主体锁定、某点的测力计锁定或者将活动的伺服电动机应用于运动轴。 2.1.2 机构运动与动力仿真的相关菜单 （1）按设计要求组装好各零部件后，单击菜单栏中的【应用程序】→【机构】 命令，系统进入机构分析与仿真操作环境。 1）【文件】菜单 【文件】菜单中增加了【在结构中使用】命令。单击该命令，系统将弹出【负 荷】输出对话框，可根据动态类型分析定义负荷集。 2 ）【编辑】菜单 【编辑】菜单中增加了4 项命令。  【重新连接】命令：锁定或解锁任意主体，并进行组件分析。  【质量属性】命令：如果要进行动态和静态分析，必须为机构指定质量 属性。质量属性将确定应用力时如何阻碍其速度或位置的改变。机构的 质量属性由其密度、体积、质量、中心及惯性距组成。  【重定义主体】命令：移除组件约束以重定义组件中的主体。  【重力】命令：为模型定义重力加速度向量。定义重力后，即会在整个 顶级部件中应用单个统一的重力，又会在模型中出现一个WCS 图标和一 个指示重力加速度方向的箭头。 3 ）【视图】菜单 【视图】菜单中增加了【加亮主体】和【显示设置】子菜单中的【机构显示】 命令。  【加亮主体】命令：加亮组件中的主体，其中基础总是加量为绿色。  【机构显示】命令：可以打开或关闭组件上图标的可见性。默认条件下， 除LCS 以外的所有图标均可见。 4 ）【插入】菜单 【插入】菜单中增加的命令如图所示。除【轨迹曲线】命令外，其余命令在 右侧工具栏中都有相应的工具按钮。 【轨迹曲线】命令：用于生成轨迹曲线或凸轮合成曲线。 5 ）【分析】菜单 【分析】菜单中增加了3 项命令。  【机构分析】命令：用于定义并运行分析。可以创建多个分析定义，使 用不同的电动机或力，锁定不同图元，以将某个特定机构的运动研究组 织为独特的研究，而不必建立单独的组件模型。每个结果都保存在回放 序列中。  【回放】命令：用于回放分析运行的结果，也可以保存或输出结果。或 者恢复先前保存的结果。  【测量】命令：有助于了解和分析一定机构所产生的结果，并可提供用 来改进机构的信息。可以创建测量并且选取显示的测量和结果集，也可 以对结果出图或将其保存到一个表中。 6 ）【信息】菜单 【信息】菜单中增加了【摘要】、【细节】和质量属性命令，如图所示。单击 其中任何一个命令，都会打开带有摘要信息的浏览器。  【摘要】命令：用于显示机构图元的摘要信息。