自动控制工程Chapter1.pptVIP

1-2 自动控制系统示例 分析控制系统的基本步骤： 应了解生产工艺过程的特点及其对控制提出的要求； 根据控制的目的和任务，确定控制系统的被控对象和被控量； 根据信号的传递、加工处理和控制的关系，逐步地确定出控制系统的其余部分，并绘制系统的方块图。 函数记录仪 函数记录仪方块图 电阻炉微型计算机温度控制系统方块图 电阻炉微型计算机温度控制系统 锅炉液位控制系统方块图 锅炉液位控制系统 1-3 自动控制系统的分类 按数学模型分 线性系统与非线性系统 线性系统由线性微分方程、线性差分方程或线性代数方程描述（满足叠加性和齐次性）； 系统中只要有一个元部件的输入-输出特性是非线性的，就为非线性系统； 实际物理系统中都含有程度不同的非线性元部件，可采用在一定范围内线性化的方法，将非线性控制系统近似为线性化控制系统。 1-3 自动控制系统的分类 按信号的性质分 连续系统与离散（数字）系统 连续系统中各部分传递的信号都是随时间连续变化的信号；连续系统通常采用微分方程描述。 离散系统中某一处或多处的信号为脉冲序列或数码形式，即信号在时间上是离散的；离散系统通常采用差分方程描述。 连续信号经过采样开关的采样就可转换为离散信号。一般离散系统中既有连续的模拟信号，也有离散的数字信号。 线性定常连续系统 式中：c(t) 是被控量，r(t) 是输入量。 定常系统又称为时不变系统，其特点是：描述系统运动的微分或差分方程的系数均为常数。 线性系统的叠加原理表明：两个外作用同时加于系统所产生的总输出，等于各个外作用单独作用时分别产生的输出之和，且外作用的数值增大若干倍时，其输出亦增大同样的倍数。 1-3 自动控制系统的分类 按输入量的变化规律分 1、恒值控制系统 系统输入量为恒定值； 控制的基本任务是保证在任何扰动作用下系统的输出量保持为恒定的期望值； 系统分析、设计的重点是研究各种扰动对被控对象的影响以及抗扰动的措施。 如：电阻炉温度控制系统、锅炉液位控制系统等 1-3 自动控制系统的分类 按输入量的变化规律分 2、随动系统 系统输入量随时间任意变化，不能预先确知； 控制的基本任务是使系统的输出量以要求的精度迅速、平稳地跟随输入量变化，并能排除各种干扰因素的影响。 系统分析、设计的重点是研究被控量跟随的快速性和准确性。 如：函数记录仪、雷达跟踪系统等 1-3 自动控制系统的分类 按输入量的变化规律分 3、程序控制系统 系统输入量按预定规律随时间变化； 控制的基本任务是要求被控量迅速、准确地复现输入量； 如：数控加工系统等 1-3 自动控制系统的分类 按时间概念分：定常系统、时变系统 按输入输出信号的数量分：单输入单输出系统、多输入多输出系统 按控制方式分：开环控制系统、闭环控制系统、复合控制系统 按系统功用分类：温度控制系统、压力控制系统、位置控制系统…… 按元件类型分类：机械系统、电气系统、机电系统、气动系统、液压系统、生物系统…… 1-4 自动控制系统的基本要求 基本要求：稳定性、快速性、准确性 1）稳定性 稳定性是指动态过程的振荡倾向和系统的重新恢复平衡状态的能力。 稳定性是保证控制系统正常工作的先决条件。 稳定的控制系统，其被控量偏离期望值的初始偏差应随时间的增长逐渐减小或趋于零。 线性自动控制系统的稳定性是由系统结构所决定的，与外界因素无关。 1-4 自动控制系统的基本要求 2）快速性 控制系统中一般含有储能元件或惯性元件，由于储能元件的能量不可能突变，而惯性元件使控制动作不能及时准确地产生，因此当系统受到扰动或有输入时，控制过程不会立即完成，而是有一定的延缓和调节过程，这使得被控量恢复期望值或跟踪输入量有一个时间过程，称为过渡过程。 过渡过程性能（动态性能）包括快速性和平稳性，即对控制系统过渡过程的时间（即快速性）和最大振荡幅度（即超调量）一般都有具体要求。 1-4 自动控制系统的基本要求 3）准确性 稳态误差是在系统过渡过程结束后，期望的稳态输出量与实际的稳态输出量（即平衡状态）之差。 稳态误差是衡量控制系统控制精度的重要标志。 典型外作用 可选为典型外作用的函数应具备以下条件： 这种函数在现场或实验室中容易得到； 控制系统在这种函数作用下的性能代表在实际工作条件下的性能； 这种函数的数学表达式简单、便于理论计算。 典型外作用 1）阶跃函数 幅值R =1的阶跃函数称为单位阶跃函数。 在控制系统的分析设计工作中，一般将阶跃函数作用下系统的响应特性作为评价系统动态性能指标的依据。 2）斜坡函数（速度信号） 或 典型外作用 3）脉冲函数 A=1为单位脉冲函数或? 函数。 4）正弦函数 或 本章小结 自动控制的基本原理：反馈控制原理 自动控制的基本方式：开环控制、闭环控制、复合控制