手术机器人中超声波电机磁共振兼容性研究-西北工业大学学报导航页.PDF

2014 2 Feb． 2014 年 月 西北工业大学学报 32 1 Journal of Northwestern Polytechnical University Vol．32 No．1 第 卷第 期 手术机器人中超声波电机磁共振兼容性研究 ， ， ， 斌 王文 东 史仪 凯 袁 小庆 苏士 ( ， 710072) 西北工业大学机电学院 陕西西安 : ， ＲF 摘 要 针对磁共振环境对手术机器人中超声波电机兼容性的要求 建立 了基于 线圈的信噪 比计 算模 ; ; 型 构建 了用于文中测试的超声波电机控制系统 获得单超声波电机平行与垂直安装方式和多超 。 ， 声波电机混合安装方式的磁共振 图像和信噪 比 结果显示 平行安装 比垂直安装方式获取的磁共振 ; ， ; 图像质量高 多超声波电机使用场合须保证 电机与扫描 中心的安全距 离 避免 电机垂直安装 在无法 ， 。 改变安装方式的场合 设计 自动旋转调整的安装方式有利于提高兼容性 : ; ; ; 关 键 词 手术机 器人 超声波电机 磁共振 兼容性 中图分类号:TP24 文献标志码:A 文章编号:1000-2758 (2014)01-0147-05 (MＲI) 20 80 磁共振成像 技术是 世纪 年代应用 1 兼容性分析 ， 、 、 于临床的影像诊断新技术 可以多方位 多平面 多 ， 参数成像 具有优良的软组织分辨力和精确的几何 1. 1 微创手术机器人兼容性影响因素 ［1-2］ ， 。MＲI 特性 且没有射线危害 结合机器人技术 MＲ : MＲ 兼容的设备必须满足 ① 环境下安全使 精度高和重复 ， 性好的特点 在医疗行业中具有重要 ; MＲ ; 用 ②不影响 图像质量 ③ 以安全有效的方式实 ［3-6］。 ［7］ MＲI 的研究价值 文献 描述国外 向导手术 。 ， MＲI 现预期目标 按照上述要求 有限的 兼容的材 ， MＲI 机器人的发展现状和应用前景 并提出了在