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大型变压器自动叠片机器人的研究-中国科学院沈阳自动化研究所
2016 年 50 No． 7 97
第 卷
大型变压器自动叠片机器人的研究
1，2 2 2 ，3 1，2
， ， ，
曹 徐 王 岳
田野 志刚 亚军 超
1 2 3
北大学; ; 阳理工大学
东 中国科学院沈阳自动化研究所 沈
: ， ，
摘要 针对我国大型变压器叠片工艺效率低和叠片质量不稳定的情况 设计了一种自动叠片机器人 由机械
、 。 ， ，
系统 控制系统和料片运输系统组成 该机器人的机械手斜向吸盘可自动调整方向 以适应不同类型料片 设计的
。 ，
翘曲式风刀机构可解决薄片连片问题 采用视觉相机与光栅尺相结合的方法 能快速准确的测量铁芯整体垂直度
， ， 。 23 /min ，
以及窗宽 提高了叠片机器人的智能化水平 保证了叠片的质量 自动叠片机器人叠片速度可达 片 而人
6 ， 19 /min ， 。
工叠片需要 个人 叠片速度为 片 数据表明叠片速度得到显著提高
: ; ; ;
关键词 大型变压器 自动叠片机器人 视觉相机 智能测量
中图分类号:TG806 ;TH165 文献标志码:A
Ｒesearch of Automatic Lamination Ｒobot for Large Transformer
Cao Tianye ，Xu Zhigang ，Wang Yajun ，Yue Chao
Abstract :To solve the problem of inefficient lamination and unstable quality of large transformers ，an automatic lami-
nation robot is designed which consists of mechanical system ，control system and material transportation system． Both ends
of the suckers of mechanical hands can automatically adjust the direction to grab different types of materials ，and the curing
air knife can easily solve the problem that material is stuck together． The robot can measure verticality and window width
correctly and quickly by utilizing visual ca
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