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理论力学 作业：6-7、6-8、6-9 第六章 质点系动力学 动量矩定理（惯性系） 2014-11-24 1 理论力学 问题的引出 问题：如何建立以下质点系的运动与其受力之间的关系？ 构 机 轮 齿 星 行 ( e ) ( e) 动量定理： p ∑m v i ma ∑F i F i C R 上述系统的运动特点：系统质心的加速度恒为零 2014-11-24 2 理论力学 问题的引出 F1 F2 问题：如何建立荡板的动 问题：杆如何运动？如何建 力学方程，求解所有未知 立其动力学方程，求解所有 量？（几个未知量？） 未知量？ （几个未知量？） 未知运动（自由度=1）、 未知约束力2个 平面情况：动量定理等价于2个常微分方程，只能求解2个未知量 2014-11-24 3 理论力学 问题的引出 落 下 由 自 的 猫 察 观 问题：应用动量定理只能分析出其质心的运动， 如何分析猫自由下落过程中的转体运动？ 2014-11-24 4 理论力学 问题的引出 • 在失重环境下宇航员如何运动 • 航天器对接与分离时，如何调整其姿态。 问题：如何建立上述系统的动力学方程，分析其动力学行为？ 2014-11-24 5 理论力学 问题的引出 问题：均质塔轮初始静止放在光滑水平面上，其上绕有绳索（无相对滑 动），绳索上作用有力（如图）。塔轮质心如何运动，哪个塔轮转动得快？ F 2F 3F A B C F 2F ( e ) ( e) 动量定理： p ∑m v