第 5 讲 习题与讨论.pptVIP

系统单位阶跃响应的动态性能指标，可以用下列式子估算： 实际上系统的单位阶跃响应曲线如下图所示。 T1=1/1000, T2=1/20, ζ=0.3, ωn=18850 1 0.1 10 102 103 104 0 下次课内容 Ka=10 Ka=80 Ka=10 Ka=80 * 通过提问和讨论的形式来完成上述内容。 * 问题：指标规定就一定能达到吗？不能达到，要改结构，或者改指标。 * 重力分量是mgsin(ct),力臂L. * * * * * * * * 拉普拉斯变换，消去中间变量，确定输出和输入的比 * 注意，若速度做为输出，传函的变化。 * 分析一下两个极点的位置和响应，考虑可以忽略哪个？ * 从时间常数的角度来看两个一阶环节的响应。注意，去掉极点的时候，应保证增益不变。 * 阶跃信号幅值 0.1 * * 此处取ka=40可做为一个较好的折中，但响应时间仍不满足要求。提高增益最大的问题是阻尼，所以考虑增加阻尼的方法。稳定时间也和阻尼有关。 * 将内环始端外移，则变成两个反馈环节串联形式。k1只影响二次项，因此带来阻尼。 * 过去，现在和未来。 * Ka 1 期望 位置 实际位置 Td 扰动作用下的稳态误差为 4. 反馈系统的性能改善方法 指标 超调 5% 稳定时间 250ms 单位阶跃干扰下的误差 0.005 Ka 1 期望 位置 实际位置 Td Ka 20 30 40 60 80 超调% 0 1.2 4.3 10.8 16.3 稳定时间 0.55 0.4 0.4 0.4 0.4 阻尼比 1 0.82 0.707 0.58 0.5 干扰误差 0.01 0.0066 0.0052 0.0037 0.0029 加入速度反馈 Ka 1 R(s) Y(s) Td K1 K1=0.05，Ka=100 超调 0%； 稳定时间 0.26 干扰误差 0.002 PID控制 比例作用：误差一旦产生，立即产生控制作用，使被控量朝减小误差方向变化。 积分作用：对误差具有记忆，用于消除稳态误差 微分作用：对误差进行微分，预见到误差的变化趋势。但对于高频干扰同样敏感。 ① P 控制器 (Proportional) Kp + _ u(t) e(t) 控制器的输出u(t)成比例地反映输入信号e(t) 对于稳态误差不为零的系统，提高比例系数可以减小误差 随比例系数的提高，系统的响应速度加大。 40 30 20 10 K 随着比例系数的加大 1、系统的稳态误差减小 2、响应速度变快 3、稳定程度变差 比例控制的特点 ② PI 控制(Proportional +Integral) PI控制器 + _ u(t) e(t) 求单位阶跃扰动引起的输出误差？ 当输入为零时，由扰动引起的输出为 求单位阶跃扰动引起的误差？ 当输入为零时，由扰动引起的输出为 0.001 0.01 0.025 0.1 Ti 积分的作用 提高系统的稳态误差，改善系统的稳态性能。 Ti的值越小，积分作用越强。随Ti值的增加，系统可能会变得不稳定。 PI 控制 PD控制器 + _ u(t) e(t) ③ PD控制（Proportional+Derivative) 系统为临界稳定状态。 微分控制带来阻尼 微分增加阻尼 微分增加阻尼 思考：和速度反馈进行一下对比？ P PI PID 5. 频率特性分析 电机 质量 磁头 质量 力 位置 K(s+1) 1 R(s) Y(s) PD * 第 5 讲 习题与讨论 主要内容 以例子的形式对控制系统的设计分析进行总结，并对一些重要的方法和概念进行介绍。 需要掌握内容 模型线性化的基本方法 闭环系统的时间响应分析 速度反馈和PID控制含义及作用 系统灵敏度的概念 控制系统设计过程 确定控制目标、被控变量和指标 系统组建及建模 系统设计、仿真与分析 硬盘参数发展 年份 型号 容量 大小 磁道数/Inch Byte /Inch rpm 1956 IBM 5M 50 /24” 20 100 1200 第一代大容量硬盘 1971 IBM 100M 11 /14’’ 192 4040 第一个采用反馈 (30ms) 1991 IBM 1G 8 /3.5’’ 2238 58874 Now 3T 2.5’’ 15000 4ms 1.确定控制目标、被控变量和指标 确定控制目的 明确控制变量 写出性能指标 建立系统基本结构 控制目的 将磁头定位于磁盘上储存数据的磁道上 控制变量 磁头的位置 性能指标 定位精度1μm, 响应时间 50ms 系统基本结构 电机及磁头 控制器 传感器 期望位置 实际位置 2. 建立模型及响应分析 微分方程模型 模