无线遥控步行插秧机的设计与试验-IngentaConnect.PDF

第 33 卷 第 17 期 农 业 工 程 学 报 Vol.33 No.17 10 2017 年 9 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Sep. 2017 无线遥控步行插秧机的设计与试验 1 1 1 1 2 1 1※ 陈训教 ，吕志军 ，薛向磊 ，辛 亮 ，喻擎苍 ，于友朋 ，赵 匀 （1. 东北农业大学工程学院，哈尔滨 150030 ；2. 浙江理工大学信息学院，杭州 310018 ） 摘 要：无线遥控步行插秧机有广阔的市场前景和应用价值，在不借助人力的情况下，田间地头原地 180°转向是一大难 题。为此，作者发明了一种具有升降功能的辅助行走机构，在田间地头借助大幅度升降功使浮板能够完全脱离泥面，减 少转向阻力。在分析了该机构的结构特点及工作原理基础上，建立了机构的运动学模型，开发了基于 Visual Basic6.0 的 计算机辅助优化设计与分析软件，并结合“参数导引”启发式优化算法快速优化求解得到满足辅助行走机构工作要求的 一组参数，基于优化所得参数进行结构设计，并进行了物理样机加工试制与装配。同时，开发了末端气动执行系统和基 于串口通信的无线遥控系统。在规格为 10 m×20 m，泥脚深度为 15～25 cm 的水田中进行田间试验，将插秧机的行走速 度设定为 0.45 和 0.90 m/s ，试验结果表明，在无线遥控状态下，该机型可以完成插秧、直线行驶、全自动 90°转向和田间 地头原地 180°转向。辅助行走机构和控制系统满足无线遥控步行插秧机在田间正常作业要求，验证了机构和控制系统的 可行性。 关键词：遥控；设计；试验；步行插秧机；辅助行走机构；参数导引启发式优化算法；气动执行系统；串口通信 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.17.002 + 中图分类号：S223.91 2 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2017)-17-0010-08 陈训教，吕志军，薛向磊，辛 亮，喻擎苍，于友朋，赵 匀. 无线遥控步行插秧机的设计与试验[J]. 农业工程学报， 2017，33(17)：10－17. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.17.002 Chen Xunjiao, Lü Zhijun, Xue Xianglei, Xin Liang, Yu Qingcang, Yu Youpeng, Zhao Yun. Design and performance experiment of wireless remote control walking rice transplanter[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2017, 33(17): 10－17. (in Chinese with English abstract) doi：10.11975/j.issn.1