机构速度瞬心及瞬心转移速度的研究.pdf

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2019-03-23 发布于天津
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28 6 Vol. 28 No. 6 2004 12 Journal of Nanjing University of Science and Technology Dec. 2004 : 1005- 9830( 2004) 06- 0622- 04 ( 2) 1 2 万金保 , 沈守范 ( 1. , 518055; 2. , 210094) : 该文提出了求解平面机构瞬心速度的广义三心定理和瞬心速度图的概念, 指出了瞬心速度图与瞬心图的同构关系给出了用瞬心速度图的邻接矩阵自乘求解机构全部瞬心速度及求解给定瞬心速度最短路经的方法 : 平面机构; 广义三心定理; 速度瞬心; 瞬心转移速度 :TH 112. 1 :A : 460. 15 , ( ) , [ 1~ 3] ( ) [ 4] , , , Eule Sava y , , , , 1 1. 1 : , 3 3 , i j k 3 p ij p ik p kj [ 4] u u u , [ ji ik kj 1( a) ] , [ 1( b)] , t 3 , t , , , , : 2003- 08- 25 : ( 1957- ) , , , , : , Email : jbwan@ oa. szpt . net 139 ( 2) 623 1. 2 p ik p kj p im p mj , , p p p p p , ij ik kj im mj , ( ) ( ) , , , ( a) ( b) 2 , , p ik p kj 图1 分量矢端共直线图 , p ji p ikp kj b, Fig. 1 Ends of component p u b p p ji ji ik kj vecto locat ion in a line , p ij , p ji uji a p p u im mj ji