第三章节系统时间响应分析解析资料.ppt

例 2：图采用比例控制器的系统。N表示出现在执行机构上的阶跃力矩扰动，分析系统其稳态偏差？ 解：令 ，开环传递函数: ,为I型系统， 阶跃输入下，稳态偏差为0； 令 ， ，则偏差为 解：令 ，开环传递函数: ,为I型系统， 阶跃输入下，稳态偏差为0； 系统总偏差为 。系统在阶跃力矩作用下，存在稳态偏误差的物理意义是明显的，稳态时，比例控制器产生一个与扰动力矩兄大小相等而方向相反的力矩，以进行平衡，该力矩折算到比较装置输出端的数值为 ，所以系统必定存在常值误差 。 为了减小阶跃扰动作用下的稳态误差，可以加大比例控制器增益。然而，过分加大增益对于本例虽不会使系统失去稳定,但却会使时间响应振荡性增大。因此，用增大的方法来减少系统在阶跃干扰下的稳态偏差，有一定的局限性。应采用比例－积分控制器。 令 ，开环传递函数: ,为II型系统，阶跃输入下，稳态偏差为0； 令 ， ，则偏差为 系统总偏差为0。 附加：设两个单位反馈系统的传递函数分别为： 求输入分别为r(t)=2t和r(t)=2+2t+t2时，两系统的稳态误差。 总结： 1、控制系统稳态误差的计算； 2、单位脉冲函数在时间响应中的作用。 作业： 3.1７ 3.1８ 开环 闭环 3.6 单位脉冲函数在时间响应中作用 本章总结 1、一阶系统的时域分析； 系统响应两个公式 2、二阶系统的时域分析及性能指标的计算； 不同阻尼比系统阶跃响应公式、常用性能指标、系统综合性能分析及设计、系统参数变化与性能指标变化的关系 3、稳态误差及计算 阶跃、斜坡、抛物线信号对0 I II型系统稳态误差、减小稳态误差的方法 重点内容： 考察问题： 1、给定控制系统，分析性能指标和稳态误差； 2、给定性能指标和稳态误差要求，计算系统参数； 3、给定稳态偏差要求，设计系统结构和参数； 控制系统举例 讲解控制的目的和结构 例 4. 当系统加入微分负反馈时，相当于增加了系统的阻尼比ξ，改善了系统振荡性能，即减小了Mp，但并没有改变无阻尼固有频率Wn。 例 5.设角度指示随动系统结构如图所示，图中T为伺服电机时间常数，K为开环增益，若要求系统的单位阶跃响应超调不超过5%，且调节时间ts=1s，问增益K和时间常数T应取何值。 ——————— K S(TS+1) θr(s) θc(s) - 解：系统闭环传递函数为： 据题意，应取ζ =0.69 ，在欠阻尼状态下有： ts=3/ζωn得： ωn= 3/ζts=3/0.69 (S)=K/(TS + S+K) 2 继而由 2ζωn=1/T且K/T= ωn* ωn 知 T= 1/2ζωn=1/6 K=T* ωn* ωn =2.86 3.4 高阶系统的响应分析 对高阶系统的研究和分析，一般是比较复杂的。在分析高阶系统时，要抓住主要矛盾，忽略次要因素，使问题简化为零阶、一阶与二阶环节等的组合。而一般所关注的，往往是高阶系统中的二阶振荡环节的特性。 本节着重阐明高阶系统过渡过程的闭环主导极点的概念，并利用这一概念，将高阶系统简化为二阶振荡系统。 系统的传递函数为 若n阶系统的传递函数有q个实数极点和2r个共轭复数极点（包含共轭虚数）则可写成为： 故系统的单位阶跃响应函数的Laplace变换式： 总结： 1、二阶系统性能指标计算； 2、高阶系统性能分析； 3、单位脉冲函数在时间响应中的作用。 作业： 3.11 3.12 3.15 3.16 线性系统的时域分析法 系统时间响应的性能指标 一阶系统时域分析 二阶系统时域分析 高阶系统的响应分析 线性系统的稳态误差计算 3.5 系统误差分析与计算 “准确”是控制系统的一个重要性能。 控制系统要求：输入一定的控制信号后，期望系统在稳定运行时有对应的所要求的输出值。 但是由于系统的结构、输入信号的不同，参数及其变化等各种原因。系统的实际输出值往往不一定等于所期望的输出值，实际系统中期望的数值与实际输出的差就是所谓的误差。 一、系统的误差与偏差 本节讨论没有随机干扰作用，理想的线性元件的情况下，系统的误差。 系统的误差:瞬态误差;稳态误差 瞬态误差随过渡过程逐渐衰减，稳态误差最后成为误差的主要部分。误差与系统的输入、系统的结构和参数有关。 1、误差：以系统输出端为基准来定义的。 设 是控制系统所希望的输出， 是其实际的输出，则误差定义为： 其Laplace变换记为 （为避免与偏差E(s)混淆，用下标1区别） 2、偏差：以系统的输入端为基准来定