五轴并联机床的输入输出速度和力.pdfVIP

第42卷第9期 机械工程学报 v01．42No．9 2006年9月CHINESEJOURNALOFMECHANICALENGINEERINGsep． 2O06 五轴并联机床的输入输出速度和力水 彭斌彬1高峰2 (1．北京航空航天大学机器人研究所北京100083： 2．上海交通大学振动、冲击和噪声国家重点实验室上海200030) 摘要：为解决五轴并联机床的角速度分量的非独立运动导致用速度矢量环法不能直接获得其输入输出速度关系， 以及部分外力矩因受约束而不能由输入力来平衡，也将增加其输入输出力分析的难度问题，分析运动平台的运动 特点，找到其角速度分量间的关系，得到五轴机床输入输出速度的关系。利用虚功原理，将不作虚功的约束力矩 从外力矩中分离出来，得到五轴机床输入输出力的关系。这些分析方法对深入研究5自由度并联机床或并联机构 具有较大的参考价值。 关键词：并联机床非独立运动速度矢量环法虚功原理 中图分类号：TP24