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第4 部分 模型参考自适应控制系统 1 概述 1.1 模型参考自适应控制（MRAC ） 图1.1 模型参考自适应控制系统 由四部分组成：  带有未知参数的被控对象 假设被控对象的结构已知。对于线性系统，这意味着系统的极点数和零点数是已知的，但它们的位臵是未知 的。  参考模型 （它描述控制系统的期望的输出）  应当能反映控制任务中的指定的性能；  规定的理想性态应当是自适应控制系统可以达到的，即当给定对象模型结构后，对参考模型的结构有一 些特有的限制（如阶数和相对阶）。  带有可校正参数的反馈控制律  可以得到一族控制器；  应当具有“完全的跟踪能力”，达到跟踪收敛，即当被控对象的参数精确已知时，相应的控制律应当使系 统的输出与参考模型的输出相等；  现有的自适应控制设计通常要求控制器参数线性化。如果控制规律中可调整的参数是线性的，则称控制 器是参数线性化的。  校正参数的自适应机制  能保证当参数变化时系统稳定并使得跟踪误差收敛到零；  设计方法有李雅普诺夫定理，超稳定性理论，耗散理论等。 例1.1 质量未知的模型参考自适应控制