11自动控制原理 课件 河北大学王霞.pdfVIP

自动控制原理 （第11 讲） §3 线性系统的时域分析与校正 §3.1 概述 §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.4 高阶系统的阶跃响应及动态性能 §3.5 线性系统的稳定性分析 §3.6 线性系统的稳态误差 §3.7 线性系统时域校正 自动控制原理 （第11 讲） §3.5 线性系统的稳定性分析 §3.5 线性系统的稳定性分析 （1） §3.5.1 稳定性的概念 稳定是控制系统正常工作的首要条件。分析、判定系 统的稳定性，并提出确保系统稳定的条件是自动控制理论 的基本任务之一。 定义：在扰动作用下系统偏离了原来的平衡状态，如果扰 动消除后，系统能够以足够的准确度恢复到原来的 平衡状态，则系统是稳定的；否则，系统不稳定。 §3.5 线性系统的稳定性分析 （2） §3.5.2 稳定的充要条件 根据系统稳定的定义，若lim k(t )  0 ,则系统是稳定的。 t  M (s) b (s  z ) (s  z )(s  z ) 必要性：(s)   m 1 2 m D(s) a (s   ) (s   )(s   ) n 1 2 n A A A n A C(s) (s) 1  2   n  i s  1 s  2 s  n i 1 s  i n  t  t  t t k(t )  A e 1  A e 2  A e n   A e i 1 2 n i n i 1  t lim k(t )  lim  A e i 0 i 1, 2, , n i 