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第 6 章 电液速度控制系统;速度控制回路;6.1电液速度控制系统的构成及控制方式;1、阀控液压马达速度控制系统;2、泵控液压马达开环速度控制系统;3、泵控液压马达闭环速度控制系统;4、位置开环泵控液压马达闭环速度控制系统;6.2电液速度控制系统的分析;马达轴的转角速度对阀位移的传递函数为： 忽略伺服阀、伺服放大器等电器元件的动态时，阀控液压马达速度控制系统方块图。 ;开环传递函数为 速度系统开环增益 闭环传递函数为 ;6.2.2 速度控制系统的分析;;;6.2.3. 速度控制系统的校正;则经过RC无源网络校正后的速度控制系统的开环传递函数为 若速度控制系统所需的剪切频率 已知，则 有：;设液压速度控制系统，其特征参数 ， ， 。所需的剪切频率为 ，试确定RC无源网络的时间常数 或转折频率 ，并求该速度控制系统的开环频率特性及阶跃响应曲线。 解：根据所需的剪切频率 及速度开环增益 ， 可得： 速度控制系统通过RC无源网络校正后的开环频率传递函数为 ;设液压速度控制系统，其特征参数 ， ， 。所需的剪切频率为 ，试确定RC无源网络的时间常数 或转折频率 ，并求该速度控制系统的开环频率特性及阶跃响应曲线。 解：根据所需的剪切频率 及速度开环增益 ， 可得： 速度控制系统通过RC无源网络校正后的开环频率传递函数为 ;设液压速度控制系统，其特征参数 ， ， 。所需的剪切频率为 ，试确定RC无源网络的时间常数 或转折频率 ，并求该速度控制系统的开环频率特性及阶跃响应曲线。 解：根据所需的剪切频率 及速度开环增益 ， 可得： 速度控制系统通过RC无源网络校正后的开环频率传递函数为 ;设液压速度控制系统，其特征参数 ， ， 。所需的剪切频率为 ，试确定RC无源网络的时间常数 或转折频率 ，并求该速度控制系统的开环频率特性及阶跃响应曲线。 解：根据所需的剪切频率 及速度开环增益 ， 可得： 速度控制系统通过RC无源网络校正后的开环频率传递函数为 ;设液压速度控制系统，其特征参数 ， ， 。所需的剪切频率为 ，试确定RC无源网络的时间常数 或转折频率 ，并求该速度控制系统的开环频率特性及阶跃响应曲线。 解：根据所需的剪切频率 及速度开环增益 ， 可得： 速度控制系统通过RC无源网络校正后的开环频率传递函数为 ;该速度控制系统的SIMULINK仿真模型;;;2、有源网络校正;通过积分放大器校正后的速度控制系统的开环传递函数为 根据传递函数的频率特性，可知 ，即积分放大器的时间常数为;设液压速度控制系统，其特征参数 ， ， 。所需的剪切频率为 ，试确定试确定积分放大器时间常数 ，并给出速度控制系统通过有源网络积分放大器校正后的开环频率特性及阶跃响应曲线。 解：根据希望的剪切频率 可求得积分常数 ;通过积分校正后的开环传递函数为 ;;6.3电液速度控制系统的分析与设计举例;解：SIMULINK仿真模型如下图所示;;为使系统具有一定的稳定裕度，采用积分放大器代替原来的比例放大器，根据系统快速性的要求，取剪切频率 则可求得积分常数;;;例6.4 具有弹性负载的液压速度控制系统，如果忽略伺服放大器、伺服阀、位置传感器的动态，可用下图所示的方块图描述。试分析该系统当 、 、