拉伸机专用上下料机械手的运动学研究-包装工程.PDFVIP

包 装 工 程 第39 卷 第23 期 ·128 · PACKAGING ENGINEERING 2018 年 12 月 （中北大学机械工程学院，太原 030051 ） 目的 为了提升金属拉伸工作的效率和安全性，适应人们对拉伸产品不断提升的高要求。方法 根 据拉伸机的结构和工作流程设计具有四自由度的拉伸机专用上下料机械手，运用 D-H 法构建机械手的 运动学关系式，并进行运动关系的计算。最后，采用Matlab 软件中的Robotics Toolbox 工具箱来建立机 械手的结构模型，以及仿真机械手的工作运动状态。结果 模拟机械手的运动，得出各关节的姿态和末 端执行器的行径轨迹，分析得出 3 个关节速度与角速度在初始与结尾处为 0 ，且连续光滑。结论 根据 仿真结果可知，所设计的