《自动控制原理》第七章离散控制系统方案.pptVIP

最少拍系统的设计原则是：若系统被控对象 无延迟，且在z平面单位圆上及单位圆外无零极点，需选择闭环脉冲传递函数 ，使系统在典型输入作用下，经最少采样周期后，能使输出序列在各采样时刻的稳态误差为零，达到完全跟踪的目的，从而确定所需的数字控制器的脉冲传递函数 。 考虑到零阶保持器的存在，广义被控对象的脉冲传递函数为 系统的闭环脉冲传递函数为 闭环误差脉冲传递函数为 因为系统为单位反馈系统，因此有 可得 或 典型输入信号z变换的一般形式为 是不包含因子 的 的多项式。 表7-4 典型输入信号的最少拍系统设计 典型输入 闭环脉冲传递函数 调节时间 数字控制器 的脉冲传递 函数 a）单位阶跃信号 b）单位速度信号 c）单位加速度信号 图7-26 典型输入信号的最少拍系统响应 例7-20 设单位反馈线性定常离散系统的连续部分和零阶保持器的传递函数分别为 其中，采样周期T=1s。若要求系统在单位斜坡输入时实现最少拍控制，试求数字控制器脉冲传递函数D(z)。 解：系统开环传递函数为 由于 故有 根据 ，由表7-3可知最少拍系统应具有的闭环脉冲传递函数和误差脉冲传递函数为 的零点 正好可以补偿 在单位圆中的极点 ， 已包含 的传递函数延迟 。因此，上述 和 满足消去 中传递延迟 及补偿 在单位圆中极点的 约束条件，可求出最少拍系统的数字控制器脉冲传递函数为 7.6应用MATLAB分析离散控制系统 7.6.1 连续系统与离散系统模型之间的转换 在MATLAB中对连续系统的离散化是通过c2dm()函数实现的，c2dm()函数的调用格式为 [numd,dend] = c2dm(num,den,T,’zoh’) 其中zoh表示零阶保持器；T为采样周期，num为传递函数分子多项式系数；den为传递函数分母多项式系数。 表7-5 连续系统模型与离散系统模型转换函数 MATLAB函数 调用格式 函数说明 c2d sysd=c2d(sysc,Ts,’method’) 连续时间LTI系统模型转换成离散时间系统模型 c2dm [numz,denz]=c2dm(num,den,T,’method’) 连续时间LTI传递函数模型转换成离散时间传递函数模型 d2c sysc=d2c(sys,’method’) 离散时间系统模型转换成连续时间LTI系统模型 d2cm [A,B,C,D]=d2cm(Ad,Bd,Cd,Dd,T,’method’) 离散时间状态空间模型转换成连续时间状态空间模型 d2d sys=d2d(sysd,T) 离散时间模型转换成新的离散时间系统模型 c2dt [Ad,Bd,Cd,Dd]=c2dt(A,B,C,T,lambda) 具有纯延迟输入的连续状态空间系统模型转换成离散时间状态空间系统模型 其中，d表示离散系统，c表示连续系统，T表示采样周期，’method’表示变换方法，其具体含义如表7-5所示。 表7-6 method选项及功能 method选项 功能 ‘zoh’ 零阶保持器 ‘foh’ 一阶保持器 ‘imp’ 脉冲不变变换方法 ‘tustin’ 双线性变换方法 ‘prewarp’ 预先转折变换方法 ‘matched’ 零极点匹配转换方法 例7-21 已知采样系统结构图如图7-27所示，其中采样周期T=1s，试利用MATLAB求开环脉冲传递函数。 解：如用解析法求解可得 图7-27 采样系统结构图 利用MATLAB求解，程序如下： num = [1]; den = [1 1 0]; T = 1; [numz,denz] = c2dm(num,den,T,’zoh’); printsys(numz,denz,’Z’) 执行结果为 num/den = 0.36788 Z + 0.26424 Z^2 - 1.3679 Z + 0.36788 7.6.2 离散系统的响应 在MATLAB中，求离散系统的时间响应可运用函数dstep()、dimpulse()、dslim()来实现。其分别用于求采样系统的阶跃、脉冲及任意输入时的响应。 1.dstep()函数的调用格式 dstep(num,den,n) 其中：num为脉冲传递函数分子多项式系数；den为脉冲传递函数分母多项式系数；n为用户指定的采样点数。 例7-22 已知离散系统结构图如图7-28所示，输入为单位阶跃信号，采样周期T=1s，试利用MATLAB求其输出响应。 图7-28 系统结构图 解：由 可得 利用MATLAB中的dstep()函数可得到输出响应，如图7-29所示。程序如下：