ABB机器人RPID指令中文.pdfVIP

RAPID 参考手册 指令 上海巨临电气有限公司 1 1.指令 1.1．AccSet— 降低加速度 用途： 当处理较大负载时使用AccSet 指令。它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。 该指令只能在主任务 T_ROB1 中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion 任务中。 基本范例： AccSet 的基本范例说明如下。 例1 AccSet 50 ，100； 加速度备限制到正常值的 50% 。 例2 AccSet 100 ，50； 加速度斜线限制到正常值的 50% 。 项目： AccSet Acc Ramp Acc ： 数据类型：num （数值） 加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值：100%。输入值20%则给出最大加 速度的 20% 。 Ramp 数据类型：num （数值） 加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。通过减小这个数值可以限制震动。100%对应 最大比例。最大值：100%，输