机械控制工程基础-总复习..pptVIP

× - × × 按干扰补偿 确定 为何值时，能使干扰 对输出 无影响。 - × × 按输入补偿 五、动态误差系数（了解） * * （掌握） 0 [s] 欠阻尼二阶系统时域性能指标（掌握） 为共轭复数与负实轴的夹角 五、高阶系统的瞬态响应（了解） 工程上为处理方便，某些高阶系统通过合理简化，可用低阶系统近似。降阶简化依据： 系统极点的负实部愈是远离虚轴，则该极点对应的项在瞬态响应中衰减得愈快。反之，距虚轴最近的闭环极点对应着瞬态响应中衰减最慢的项，该极点对（或极点）对瞬态响应起主导作用，称之为主导极点。（注：该极点附近没有零点）。工程上当极点A距虚轴的距离大于5倍的极点B距虚轴的距离时，分析时可忽略极点A。 闭环传递函数中，如果分子分母具有负实部的零、极点数值上相近，则可将该零点和极点一起消去，称之为偶极子相消。工程上认为某极点与对应的零点之间的间距小于它们本身到原点距离的十分之一时，即可认为是偶极子。 第五章 系统的频率特性 一、正确理解频率特性的概念（掌握） 幅频特性 相频特性 二、频率响应的极坐标图—乃氏图 典型环节的乃氏图（掌握） 1)比例环节 0 U jV K 0 jV U 2)积分环节 0 jV U 3)微分环节 4)一阶惯性环节 0 jV U 1 0.5 5)二阶振荡环节 0 1 jV U 谐振峰值Mr和谐振频率 0 1 6)延迟环节 jV U 乃氏图的一般作图步骤（掌握） K 0 jV U 0 jV U 最小相位系统开环频率特性为： 乃氏图的起点 乃氏图的终点 三、频率响应的对数坐标图—伯德图 伯德图的定义（掌握） 由两张图组成。纵坐标分别为 对数幅频特性： 单位：dB 对数相频特性： 幅值和相角用线性坐标 横坐标按频率 的对数 线性分度 典型环节的伯德图（掌握） 1)比例环节 0 0 K=1 K1 K1 2)积分环节 -20 0 0 0.1 10 1 20 -40 3)一阶惯性环节 0 0 4)一阶微分环节 0 0 5)二阶振荡环节 0 0 -40 6)延迟环节 0 0 0.1 1 10 100 一般系统伯德图作图方法（掌握） 幅频特性——由各典型环节对数幅频特性叠加； 相频特性——由各典型环节相频特性叠加。 先比例，后积分，然后按照转折频率由小到大的顺序依次绘制各自近似的伯德图，在各典型环节的转折频率处相应改变斜率。 对数幅频特性的低频段的频率特性为K/(jw)?，表现为过点(1,20lgK)，斜率为-20? dB/dec的直线，频率趋于无穷大时，渐近线斜率为-20(n-m) dB/dec 相角在频率趋于无穷大时为-(n-m)×900 最小相位系统（掌握） 最小相位传递函数——在s右半平面既无极点、又无零点的传递函数，称最小相位传递函数；否则，为非最小相位传递函数。 最小相位系统——具有在s右半平面既无极点、又无零点的传递函数的系统。 对于相同阶次的基本环节,当ω从0到∞连续变化时,最小相位的基本环节造成的相移是最小的。 四、由频率特性曲线求取系统传递函数（掌握） 对于0型系统 对于 I 型系统 1 [-60] 1 [-20] [-40] [-40] 对于 II 型系统 1 1 五、控制系统的闭环频响（了解） 第六章 系统的稳定性 一、系统稳定性的概念（掌握） 二、系统稳定的充要条件（掌握） 若控制系统在任何足够小的初始偏差作用下，其过渡过程随着时间的推移，逐渐衰减并趋于零，具有恢复原平衡状态的性能，则称该系统稳定。否则，称该系统不稳定。 系统特征方程式的根全部具有负实部。 闭环传递函数的极点全部具有负实部。 闭环传递函数的极点全部在s平面的左半平面。 三、稳定性判据 劳斯稳定性判据（掌握） 必要条件：特征方程的各项系数 ai 0 充要条件：如果“劳斯阵列”中第一列所有项均为正，则系统稳定。 劳斯阵列第一列系数符号改变的次数，就是闭环特征方程在右半s平面上根的个数。 劳斯判据的两种特殊情况 若劳斯阵列表中任意一行的第一个元素为零，而其后各元素不全为零：很小的正数?来代替零元素。 某一行所有元素均为零：该行的上一行元素构成辅助多项式，求导，用其系数代替全为零的行；利用辅助方程，求出关于原点对称的特征根。 奈奎施特稳定性判据（掌握） 一个闭环反馈控制系统稳定的充分必要条件是其开环乃氏图逆时针包围 (-1,j0)点的圈数等于其开环右极点的个数。 s平面D曲线的构造 对于I型或II型系统开环传递函数在原点处有极点，需要修改D曲线，使其不穿过原点：用一半径无穷小的半圆从原点左侧或右侧绕过原点。 四、应用乃奎斯特判据分析延时系统的稳定性 延时环节串联在