450-第三章 线性系统的能控性和能观性.pptVIP

第三章 线性系统的能控性和能观性 3.1 线性连续系统的能控性 一、线性时变系统的能控性 （一）定义：对于系统 （三）能控性判据 [定理3.1]系统∑(A(t),B(t),C(t))在t0时刻或[t0,tf] 完全能控的充要条件是矩阵Φ(t0,t)*B(t)是行线性无关的（满秩的、非奇异的） （二）能控性判别准则:---三个定理 3.5 对偶原理 一、线性系统的对偶 关系 称系统 ∑1 和∑2 是互为对偶的。 ∑1是∑2 的对偶系统或∑2是∑1的对偶系统。 （二）对偶系统的结构图特点 （1）输入端与输出端互换，信号传递方向相反 （2）信号引出点和信号综合点互换 （3）对应矩阵转置 （三）对偶系统的传递函数互为转置 ∑1图表示用u1(t)控制y1(t)是“控制问题”， ∑2图表示用输出量去求输出量，称为“估计问题” 对偶系统的特征值是相同 二、对偶原理 系统 ∑1 (A1,B1,C1)和 ∑2 (A2,B2,C2)是互为对偶的两个系统，则∑1 的能控性等价于∑2 的能观性， ∑2的能观性等价于 ∑1 的能控性。或者说，若 ∑1是状态完全能控的（完全能观的），则∑2是完全能观的（完全能控的） 证明：对∑2 而言，能控性判别矩阵 的秩为n，则系统状态完全能控的。 说明 ∑1 的能观性判别矩阵N1的秩也为n，从而说明 ∑1为完全能观的。 同理有 即若 ∑2 的N2满秩， ∑2为完全能观，则 ∑1 的M1亦满秩而为状态完全能控。 3.6 线性系统的结构分解 （1）当系统不能控或不能观测时，并不是所有状态都不能控或不能观测（可通过坐标变换对状态空间进行分解。） （2）把状态空间按能控性或能观性进行结构分解。 一、结构分解举例 由定理3.3知：x1,x2能控，x3,x4不能控 由定理3.8知：x2,x3能观测，x1,x4不能观 系统有： （1）能控能观 （2）能控不能观 （3）不能控能观 （4）不能控不能观 四种情况 结构图： x1能控不能观 x2能观能控 x3不能控能观 x4不能控不能观 上述是通过变换把一个系统分解成4个子系统 * * 1、能控性和能观性是现代控制理论两个重要的基本概念。1960年由卡尔曼首先提出。 ----卡尔曼（RE.Kalman)美籍匈牙利人，是现代控制理论的主要奠基人之一。首先引入状态空间分析法，提出能控能观、最优调节器、卡尔曼滤波、最优控制的反问题等。 2、能控性是u(t)支配X(t)的能力，回答u(t)能否使X(t)作任意转移的问题； 3、能观性是Y(t)反应X(t)的能力，回答是否能通过Y(t)的量测来确定X(t)的问题。 古典中：C(s)既是输出又是被控量 (1)、 C(s)肯定与R(s)有关系 ， (2)、 C(s)肯定是可测量的， 因此，只要满足稳定，肯定能控能观 现代中： 被控制量是X（状态变量） 问题： 1、每个状态X (t)是否受u(t)控制 2、状态变量在系统内部，能否通过观测Y (t)来测量X (t) 分析： 1、x1与输入u无关，不能控，x2能控， x1, x2不完全能控。 2、y= x1+ x2 , x1或x2 都能对y产生影响，通过y能确定x1或x2 ，能观测。 3、能控能观是最优制和最优估计的设计基础。 - - 若存在输入信号u(t)，能在有限时间区间[t0,tf]内将系统的任意一个初始状态x(t0)转移到终端状态x(tf),称x(t)在t0时刻或[t0,tf]区间上是完全能控的，或称系统在t0时刻是能控的，否则不能控。 （二）性质 线性时变系统方程的解 意义：系统状态x(t0)能控，即[t0,tf]区间上受u(t)控制。 注意：1、某些状态能控≠系统完全能控 2、系统完全能控→肯定状态能控 系统，如果存在分段连续的u(t)在[t0,tf]内，将系统的任一x(t0)转移到x(tf),称此系统是状态完全能控制的，或状态能控的。若n个状态变量中，至少有一个状态变量